2002年 第28卷 第3期
2002, 28(3): 321-348.
摘要:
论述了作者提出并实现的全过程计算机辅助动画自动生成技术,即从用自然语言书写 的故事开始,直至最终生成动画,每一步都是在计算机辅助下完成的,这是一种新的基于人工智 能的动画生成技术.文中还分别从自然语言理解、故事理解、动画设计和生成、规划、动画知识 库、常识处理几个方面对该技术进行阐述.
论述了作者提出并实现的全过程计算机辅助动画自动生成技术,即从用自然语言书写 的故事开始,直至最终生成动画,每一步都是在计算机辅助下完成的,这是一种新的基于人工智 能的动画生成技术.文中还分别从自然语言理解、故事理解、动画设计和生成、规划、动画知识 库、常识处理几个方面对该技术进行阐述.
2002, 28(3): 349-355.
摘要:
推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.
推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.
2002, 28(3): 349-355.
摘要:
推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.
推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.
2002, 28(3): 356-362.
摘要:
针对反馈线性化后的不确定非线性对象,提出了一种鲁棒自适应控制方法.采用模糊 模型逼近不确定项,用逐步后推技术构造出自适应律,在线调节模糊模型的参数,同时处理存在 估计误差时的干扰抑制问题.该方法还用于感应电动机速度控制的仿真.用李亚普诺夫方法证 明了整个系统的稳定性和鲁棒性.该方法适用于任意有界时变干扰,通过模糊模型还可以加入 对干扰的经验知识.
针对反馈线性化后的不确定非线性对象,提出了一种鲁棒自适应控制方法.采用模糊 模型逼近不确定项,用逐步后推技术构造出自适应律,在线调节模糊模型的参数,同时处理存在 估计误差时的干扰抑制问题.该方法还用于感应电动机速度控制的仿真.用李亚普诺夫方法证 明了整个系统的稳定性和鲁棒性.该方法适用于任意有界时变干扰,通过模糊模型还可以加入 对干扰的经验知识.
2002, 28(3): 363-370.
摘要:
首先对模糊c-均值聚类算法进行了分析,然后把改进的FCM算法和RBF神经网络结 合起来建模,得到一种映射能力较强的自组织RBF神经网络.最后把它应用到智能驾驶中对驾 驶员的熟练程度和疲劳程度进行识别,得到了满意的结果.
首先对模糊c-均值聚类算法进行了分析,然后把改进的FCM算法和RBF神经网络结 合起来建模,得到一种映射能力较强的自组织RBF神经网络.最后把它应用到智能驾驶中对驾 驶员的熟练程度和疲劳程度进行识别,得到了满意的结果.
2002, 28(3): 371-377.
摘要:
在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视 觉映射关系模型,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器.仿真结果表明该算法能 完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现.
在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视 觉映射关系模型,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器.仿真结果表明该算法能 完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现.
2002, 28(3): 378-384.
摘要:
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数 不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应 律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还 可快速收敛和减小跟踪误差.
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数 不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应 律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还 可快速收敛和减小跟踪误差.
2002, 28(3): 385-390.
摘要:
对于月球表面重力转弯软着陆过程,应用极大值原理研究了最优制导律,证明了其在 着陆过程中不存在奇异状态,并且至多进行一次开关切换.最后给出了一种易于实现的次优制 导律.
对于月球表面重力转弯软着陆过程,应用极大值原理研究了最优制导律,证明了其在 着陆过程中不存在奇异状态,并且至多进行一次开关切换.最后给出了一种易于实现的次优制 导律.
2002, 28(3): 391-400.
摘要:
研究了一类严格反馈随机非线性系统的输出反馈设计问题.在无限时区风险灵敏度指 标下,应用积分反推(integrator backstepping)技术,设计了控制器.所设计的控制器能够保障对 任意风险灵敏度系数具有任意小的指标,并且闭环系统为概率意义下有界的.特别地,所设计的 控制器还能保证控制器的平衡条件.仿真例子验证了理论结果的正确性.
研究了一类严格反馈随机非线性系统的输出反馈设计问题.在无限时区风险灵敏度指 标下,应用积分反推(integrator backstepping)技术,设计了控制器.所设计的控制器能够保障对 任意风险灵敏度系数具有任意小的指标,并且闭环系统为概率意义下有界的.特别地,所设计的 控制器还能保证控制器的平衡条件.仿真例子验证了理论结果的正确性.
2002, 28(3): 401-407.
摘要:
提出了振荡型混沌神经网络的结构模型和动力方程,证明了该网络的稳定性和Hopf 分支的必要条件,得到了在三维模式空间中的轨迹,利用功率谱密度分析了重迭函数的波形.试 验结果表明输入模式在靠近和远离记忆模式两种情况时,网络具有不同的信息处理能力.该网 络在时空模式的动力信息处理和智能信息处理系统中有很重要的应用价值.
提出了振荡型混沌神经网络的结构模型和动力方程,证明了该网络的稳定性和Hopf 分支的必要条件,得到了在三维模式空间中的轨迹,利用功率谱密度分析了重迭函数的波形.试 验结果表明输入模式在靠近和远离记忆模式两种情况时,网络具有不同的信息处理能力.该网 络在时空模式的动力信息处理和智能信息处理系统中有很重要的应用价值.
2002, 28(3): 408-412.
摘要:
提出一种在满意控制框架下进行模糊决策的方法,将控制目标和系统约束模糊化,形 成多目标的优化问题,通过模糊规划方法求解,与基于二次型性能指标的预测控制相比,该方法 可使得系统设计更灵活.
提出一种在满意控制框架下进行模糊决策的方法,将控制目标和系统约束模糊化,形 成多目标的优化问题,通过模糊规划方法求解,与基于二次型性能指标的预测控制相比,该方法 可使得系统设计更灵活.
2002, 28(3): 413-417.
摘要:
在CONWIP(constant work in process)系统中,流通卡数是系统有效运行的关键因 素.文中针对串联CONWIP系统,提出了非线性整数规划模型和排队网模型相结合的问题描述 模型,以及遗传算法与排队网络分析相结合的问题求解算法.实例仿真验证了该方法的有效性.
在CONWIP(constant work in process)系统中,流通卡数是系统有效运行的关键因 素.文中针对串联CONWIP系统,提出了非线性整数规划模型和排队网模型相结合的问题描述 模型,以及遗传算法与排队网络分析相结合的问题求解算法.实例仿真验证了该方法的有效性.
2002, 28(3): 418-422.
摘要:
研究了混合系统的稳定性问题.首先,对于混合系统给出了一种一般的模型,该模型能 够描述混合状态的跳变现象.然后,定义了一种辅助函数作为系统能量的一种度量.基于该模型 和辅助函数,得到了混合系统稳定性判定的一些新结果.这些结果给出了在离散状态改变时,在 由于连续状态的跳变而引起的系统能量增加的情况下,混合系统仍保持稳定的充分条件.最后， 给出了一种能量函数的寻找方案,并利用一个仿真实例验证了该方案的有效性.
研究了混合系统的稳定性问题.首先,对于混合系统给出了一种一般的模型,该模型能 够描述混合状态的跳变现象.然后,定义了一种辅助函数作为系统能量的一种度量.基于该模型 和辅助函数,得到了混合系统稳定性判定的一些新结果.这些结果给出了在离散状态改变时,在 由于连续状态的跳变而引起的系统能量增加的情况下,混合系统仍保持稳定的充分条件.最后， 给出了一种能量函数的寻找方案,并利用一个仿真实例验证了该方案的有效性.
2002, 28(3): 423-426.
摘要:
将Q-learning从单智能体框架上扩展到非合作的多智能体框架上,建立了在一般和随 机对策框架下的多智能体理论框架和学习算法,提出了以Nash平衡点作为学习目标.给出了对 策结构的约束条件,并证明了在此约束条件下算法的收敛性,对多智能体系统的研究与应用有 重要意义.
将Q-learning从单智能体框架上扩展到非合作的多智能体框架上,建立了在一般和随 机对策框架下的多智能体理论框架和学习算法,提出了以Nash平衡点作为学习目标.给出了对 策结构的约束条件,并证明了在此约束条件下算法的收敛性,对多智能体系统的研究与应用有 重要意义.
2002, 28(3): 427-430.
摘要:
用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型提出了带拟白噪声、拟相关噪声和带 观测滞后系统的统一的通用的渐近稳定的Wiener状态滤波器,可统一处理状态滤波、平滑和预 报问题.同Kalman滤波方法和多项式方法相比,避免了求解Riccati方程和Diophantine方程. 仿真例子说明了其有效性.
用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型提出了带拟白噪声、拟相关噪声和带 观测滞后系统的统一的通用的渐近稳定的Wiener状态滤波器,可统一处理状态滤波、平滑和预 报问题.同Kalman滤波方法和多项式方法相比,避免了求解Riccati方程和Diophantine方程. 仿真例子说明了其有效性.
2002, 28(3): 427-430.
摘要:
用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型提出了带拟白噪声、拟相关噪声和带 观测滞后系统的统一的通用的渐近稳定的Wiener状态滤波器,可统一处理状态滤波、平滑和预 报问题.同Kalman滤波方法和多项式方法相比,避免了求解Riccati方程和Diophantine方程. 仿真例子说明了其有效性.
用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型提出了带拟白噪声、拟相关噪声和带 观测滞后系统的统一的通用的渐近稳定的Wiener状态滤波器,可统一处理状态滤波、平滑和预 报问题.同Kalman滤波方法和多项式方法相比,避免了求解Riccati方程和Diophantine方程. 仿真例子说明了其有效性.
2002, 28(3): 431-434.
摘要:
采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.
采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.
2002, 28(3): 431-434.
摘要:
采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.
采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.
2002, 28(3): 435-440.
摘要:
考虑具有非线性关联作用的不确定时变线性组合大系统的自适应分散镇定问题.针对 系统不确定界完全未知的情形,首先从理论上证明了可设计自适应鲁棒分散控制器确保受控系 统渐近稳定;进而从工程实际应用的角度,给出了确保受控系统实用稳定的自适应鲁棒分散控 制器的设计方案.仿真说明该设计方案是有效的.
考虑具有非线性关联作用的不确定时变线性组合大系统的自适应分散镇定问题.针对 系统不确定界完全未知的情形,首先从理论上证明了可设计自适应鲁棒分散控制器确保受控系 统渐近稳定;进而从工程实际应用的角度,给出了确保受控系统实用稳定的自适应鲁棒分散控 制器的设计方案.仿真说明该设计方案是有效的.
2002, 28(3): 435-440.
摘要:
考虑具有非线性关联作用的不确定时变线性组合大系统的自适应分散镇定问题.针对 系统不确定界完全未知的情形,首先从理论上证明了可设计自适应鲁棒分散控制器确保受控系 统渐近稳定;进而从工程实际应用的角度,给出了确保受控系统实用稳定的自适应鲁棒分散控 制器的设计方案.仿真说明该设计方案是有效的.
考虑具有非线性关联作用的不确定时变线性组合大系统的自适应分散镇定问题.针对 系统不确定界完全未知的情形,首先从理论上证明了可设计自适应鲁棒分散控制器确保受控系 统渐近稳定;进而从工程实际应用的角度,给出了确保受控系统实用稳定的自适应鲁棒分散控 制器的设计方案.仿真说明该设计方案是有效的.
2002, 28(3): 441-444.
摘要:
针对多光谱图像和高分辨图像的融合问题,提出了一种基于边缘信息的新的图像融合 方法,该方法根据高分辨图像中的边缘强度,对多光谱图像在IHS变换中的强度信息进行了调 整,得到的光谱强度同时反映了高分辨图像的细节信息和多光谱图像的光谱信息.实验结果表 明,该方法的融合效果优于传统的IHS变换法和小波变换方法.
针对多光谱图像和高分辨图像的融合问题,提出了一种基于边缘信息的新的图像融合 方法,该方法根据高分辨图像中的边缘强度,对多光谱图像在IHS变换中的强度信息进行了调 整,得到的光谱强度同时反映了高分辨图像的细节信息和多光谱图像的光谱信息.实验结果表 明,该方法的融合效果优于传统的IHS变换法和小波变换方法.
2002, 28(3): 441-444.
摘要:
针对多光谱图像和高分辨图像的融合问题,提出了一种基于边缘信息的新的图像融合 方法,该方法根据高分辨图像中的边缘强度,对多光谱图像在IHS变换中的强度信息进行了调 整,得到的光谱强度同时反映了高分辨图像的细节信息和多光谱图像的光谱信息.实验结果表 明,该方法的融合效果优于传统的IHS变换法和小波变换方法.
针对多光谱图像和高分辨图像的融合问题,提出了一种基于边缘信息的新的图像融合 方法,该方法根据高分辨图像中的边缘强度,对多光谱图像在IHS变换中的强度信息进行了调 整,得到的光谱强度同时反映了高分辨图像的细节信息和多光谱图像的光谱信息.实验结果表 明,该方法的融合效果优于传统的IHS变换法和小波变换方法.
2002, 28(3): 445-449.
摘要:
针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法.首先,对基于 bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化,该线性参数化过程包含了对stribeck效应的 线性参数化处理;然后,基于构造的Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律,并对闭环 系统的跟踪性能进行了严格的理论分析.仿真实验验证了算法的有效性.
针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法.首先,对基于 bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化,该线性参数化过程包含了对stribeck效应的 线性参数化处理;然后,基于构造的Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律,并对闭环 系统的跟踪性能进行了严格的理论分析.仿真实验验证了算法的有效性.
2002, 28(3): 445-449.
摘要:
针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法.首先,对基于 bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化,该线性参数化过程包含了对stribeck效应的 线性参数化处理;然后,基于构造的Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律,并对闭环 系统的跟踪性能进行了严格的理论分析.仿真实验验证了算法的有效性.
针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法.首先,对基于 bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化,该线性参数化过程包含了对stribeck效应的 线性参数化处理;然后,基于构造的Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律,并对闭环 系统的跟踪性能进行了严格的理论分析.仿真实验验证了算法的有效性.
2002, 28(3): 450-455.
摘要:
研究了支持向量机(support vector machine,SVM)方法在一定假设条件下,核函数取 为样本协方差函数时解的具体形式,得出了在该假设情况下SVM方法等价于克立格方法的结 论,提出了用协方差函数作为SVM核函数的思想.考虑到在某些情况下协方差函数可能不存 在,因此考虑用变异函数来代替协方差函数估计径向基核函数的宽度参数.这样不仅解决了 SVM中径向基核函数宽度参数的确定问题,而且把这种情况下的SVM拟合与概率统计学中的 克立格方法联系了起来,赋予了SVM方法新的统计上的意义.
研究了支持向量机(support vector machine,SVM)方法在一定假设条件下,核函数取 为样本协方差函数时解的具体形式,得出了在该假设情况下SVM方法等价于克立格方法的结 论,提出了用协方差函数作为SVM核函数的思想.考虑到在某些情况下协方差函数可能不存 在,因此考虑用变异函数来代替协方差函数估计径向基核函数的宽度参数.这样不仅解决了 SVM中径向基核函数宽度参数的确定问题,而且把这种情况下的SVM拟合与概率统计学中的 克立格方法联系了起来,赋予了SVM方法新的统计上的意义.
2002, 28(3): 450-455.
摘要:
研究了支持向量机(support vector machine,SVM)方法在一定假设条件下,核函数取 为样本协方差函数时解的具体形式,得出了在该假设情况下SVM方法等价于克立格方法的结 论,提出了用协方差函数作为SVM核函数的思想.考虑到在某些情况下协方差函数可能不存 在,因此考虑用变异函数来代替协方差函数估计径向基核函数的宽度参数.这样不仅解决了 SVM中径向基核函数宽度参数的确定问题,而且把这种情况下的SVM拟合与概率统计学中的 克立格方法联系了起来,赋予了SVM方法新的统计上的意义.
研究了支持向量机(support vector machine,SVM)方法在一定假设条件下,核函数取 为样本协方差函数时解的具体形式,得出了在该假设情况下SVM方法等价于克立格方法的结 论,提出了用协方差函数作为SVM核函数的思想.考虑到在某些情况下协方差函数可能不存 在,因此考虑用变异函数来代替协方差函数估计径向基核函数的宽度参数.这样不仅解决了 SVM中径向基核函数宽度参数的确定问题,而且把这种情况下的SVM拟合与概率统计学中的 克立格方法联系了起来,赋予了SVM方法新的统计上的意义.
2002, 28(3): 456-460.
摘要:
针对结晶器液位极限环抑制中dither抖动参数难于确定的问题,建立了整个连铸机结 晶器液位的机理模型,正确预测了液位控制中的极限环现象.以此模型为基础,提出了一种 dither抖动参数工程整定方法.
针对结晶器液位极限环抑制中dither抖动参数难于确定的问题,建立了整个连铸机结 晶器液位的机理模型,正确预测了液位控制中的极限环现象.以此模型为基础,提出了一种 dither抖动参数工程整定方法.
2002, 28(3): 456-460.
摘要:
针对结晶器液位极限环抑制中dither抖动参数难于确定的问题,建立了整个连铸机结 晶器液位的机理模型,正确预测了液位控制中的极限环现象.以此模型为基础,提出了一种 dither抖动参数工程整定方法.
针对结晶器液位极限环抑制中dither抖动参数难于确定的问题,建立了整个连铸机结 晶器液位的机理模型,正确预测了液位控制中的极限环现象.以此模型为基础,提出了一种 dither抖动参数工程整定方法.
2002, 28(3): 461-465.
摘要:
针对可重构制造系统的生产计划问题提出了一种采用遗传算法与设禁搜索相结合的 方法.文中将该类问题用含有模糊数的整数规划问题进行建模,算法采用遗传算法作为算法的 框架结构,将设禁搜索和模糊规则结合在种子的变异过程之中.通过数学仿真,可以得到一个很 满意的结果.
针对可重构制造系统的生产计划问题提出了一种采用遗传算法与设禁搜索相结合的 方法.文中将该类问题用含有模糊数的整数规划问题进行建模,算法采用遗传算法作为算法的 框架结构,将设禁搜索和模糊规则结合在种子的变异过程之中.通过数学仿真,可以得到一个很 满意的结果.
2002, 28(3): 461-465.
摘要:
针对可重构制造系统的生产计划问题提出了一种采用遗传算法与设禁搜索相结合的 方法.文中将该类问题用含有模糊数的整数规划问题进行建模,算法采用遗传算法作为算法的 框架结构,将设禁搜索和模糊规则结合在种子的变异过程之中.通过数学仿真,可以得到一个很 满意的结果.
针对可重构制造系统的生产计划问题提出了一种采用遗传算法与设禁搜索相结合的 方法.文中将该类问题用含有模糊数的整数规划问题进行建模,算法采用遗传算法作为算法的 框架结构,将设禁搜索和模糊规则结合在种子的变异过程之中.通过数学仿真,可以得到一个很 满意的结果.
