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空间机械臂的鲁棒复合自适应控制

王景 王昊瀛 刘良栋 梁斌

王景, 王昊瀛, 刘良栋, 梁斌. 空间机械臂的鲁棒复合自适应控制. 自动化学报, 2002, 28(3): 378-384.
引用本文: 王景, 王昊瀛, 刘良栋, 梁斌. 空间机械臂的鲁棒复合自适应控制. 自动化学报, 2002, 28(3): 378-384.
WANG Jing, WANG Hao-Ying, LIU Liang-Dong, LIANG Bin. Robust Composite Adaptive Control for Space Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(3): 378-384.
Citation: WANG Jing, WANG Hao-Ying, LIU Liang-Dong, LIANG Bin. Robust Composite Adaptive Control for Space Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(3): 378-384.

空间机械臂的鲁棒复合自适应控制

详细信息
    通讯作者:

    王景

  • 中图分类号: TT242

Robust Composite Adaptive Control for Space Manipulators

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    Corresponding author: WANG Jing
  • 摘要: 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数 不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应 律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还 可快速收敛和减小跟踪误差.
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出版历程
  • 收稿日期:  1999-08-09
  • 刊出日期:  2002-03-20

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