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移动机器人的全局轨迹跟踪控制

吴卫国 陈辉堂 王月娟

吴卫国, 陈辉堂, 王月娟. 移动机器人的全局轨迹跟踪控制. 自动化学报, 2001, 27(3): 326-331.
引用本文: 吴卫国, 陈辉堂, 王月娟. 移动机器人的全局轨迹跟踪控制. 自动化学报, 2001, 27(3): 326-331.
WU Wei-Guo, CHEN Hui-Tang, WANG Yue-Juan. Global Trajectory Tracking Control of Mobile Robots. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2001, 27(3): 326-331.
Citation: WU Wei-Guo, CHEN Hui-Tang, WANG Yue-Juan. Global Trajectory Tracking Control of Mobile Robots. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2001, 27(3): 326-331.

移动机器人的全局轨迹跟踪控制

Global Trajectory Tracking Control of Mobile Robots

  • 摘要: 考察了移动机器人的轨迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来 的局部稳定特性,基于后退(backstepplng)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制 器.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简 化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  1998-12-07
  • 刊出日期:  2001-03-20

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