2000年 第26卷 第1期
2000, 26(1): 1-6.
摘要:
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它 们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的 优点.仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它 们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的 优点.仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
2000, 26(1): 7-15.
摘要:
灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利 用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,然后根据规划结果应用多指手操 作运动学方程确定手指的运动.为多指手灵巧操作的实现提供了一条途径.
灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利 用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,然后根据规划结果应用多指手操 作运动学方程确定手指的运动.为多指手灵巧操作的实现提供了一条途径.
2000, 26(1): 16-23.
摘要:
研究了含有范数有界参数不确定线性离散系统具有H∞性能界的鲁棒LQG状态反 馈控制问题,考虑了有限时域时变及无限时域时不变两种情形.所得的控制器对于所有可容 许的参数不确定都能满足给定的H∞性能界,且为最坏情形H∞性能指标提供了一个最优上 界.对于无限时域时不变情形,该控制器还能保证闭环系统渐近稳定.结果仅需求解一含有 一个尺度参数的Riccati方程.
研究了含有范数有界参数不确定线性离散系统具有H∞性能界的鲁棒LQG状态反 馈控制问题,考虑了有限时域时变及无限时域时不变两种情形.所得的控制器对于所有可容 许的参数不确定都能满足给定的H∞性能界,且为最坏情形H∞性能指标提供了一个最优上 界.对于无限时域时不变情形,该控制器还能保证闭环系统渐近稳定.结果仅需求解一含有 一个尺度参数的Riccati方程.
2000, 26(1): 24-31.
摘要:
首先讨论了真镇定带前通的广义系统的最小阶正常观测-控制器的设计问题,然后 基于降阶观测-控制器,明确给出了广义系统双互质分解的一种新的状态空间实现.相应的 控制器参数化可以保证是因果的,因此本文的结果更具实际意义.
首先讨论了真镇定带前通的广义系统的最小阶正常观测-控制器的设计问题,然后 基于降阶观测-控制器,明确给出了广义系统双互质分解的一种新的状态空间实现.相应的 控制器参数化可以保证是因果的,因此本文的结果更具实际意义.
2000, 26(1): 32-42.
摘要:
模式识别、函数拟合及概率密度估计等都属于基于数据学习的问题,现有方法的重 要基础是传统的统计学,前提是有足够多样本,当样本数目有限时难以取得理想的效果.统计 学习理论(SLT)是由Vapnik等人提出的一种小样本统计理论,着重研究在小样本情况下的 统计规律及学习方法性质.SLT为机器学习问题建立了一个较好的理论框架,也发展了一种 新的通用学习算法--支持向量机(SVM),能够较好的解决小样本学习问题.目前,SLT和 SVM已成为国际上机器学习领域新的研究热点.本文是一篇综述,旨在介绍SLT和SVM的 基本思想、特点和研究发展现状,以引起国内学者的进一步关注.
模式识别、函数拟合及概率密度估计等都属于基于数据学习的问题,现有方法的重 要基础是传统的统计学,前提是有足够多样本,当样本数目有限时难以取得理想的效果.统计 学习理论(SLT)是由Vapnik等人提出的一种小样本统计理论,着重研究在小样本情况下的 统计规律及学习方法性质.SLT为机器学习问题建立了一个较好的理论框架,也发展了一种 新的通用学习算法--支持向量机(SVM),能够较好的解决小样本学习问题.目前,SLT和 SVM已成为国际上机器学习领域新的研究热点.本文是一篇综述,旨在介绍SLT和SVM的 基本思想、特点和研究发展现状,以引起国内学者的进一步关注.
2000, 26(1): 43-55.
摘要:
回顾了摄影测量学和计算机视觉中的各种摄像机定标方法,对各种方法进行了分 析、比较、并讨论了摄像机定标方法应用于计算机视觉中的特点.
回顾了摄影测量学和计算机视觉中的各种摄像机定标方法,对各种方法进行了分 析、比较、并讨论了摄像机定标方法应用于计算机视觉中的特点.
2000, 26(1): 56-60.
摘要:
通过把对向传播(CP)神经网络的竞争层神经元的输出函数定义为模糊隶属度函 数,提出了模糊对向传播(FCP)神经网络.该网络是CP网络的推广,它不仅能有效克服CP 存在的问题,而且具有全局函数逼近能力.在结构上,FCP网络同径向基函数(RBF)网络是等 价的.实际上,它是一种RBF网络,而且还是一种模糊基函数网络.FCP在时间序列预测中的 应用表明,FCP不仅在学习精度上,而且在泛化能力方面较之CP和RBF均有较大的改善.
通过把对向传播(CP)神经网络的竞争层神经元的输出函数定义为模糊隶属度函 数,提出了模糊对向传播(FCP)神经网络.该网络是CP网络的推广,它不仅能有效克服CP 存在的问题,而且具有全局函数逼近能力.在结构上,FCP网络同径向基函数(RBF)网络是等 价的.实际上,它是一种RBF网络,而且还是一种模糊基函数网络.FCP在时间序列预测中的 应用表明,FCP不仅在学习精度上,而且在泛化能力方面较之CP和RBF均有较大的改善.
2000, 26(1): 61-67.
摘要:
研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应 模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控 制精度、改善系统鲁棒性的目的.计算机仿真结果表明这种控制器设计方案具有很好的特性.
研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应 模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控 制精度、改善系统鲁棒性的目的.计算机仿真结果表明这种控制器设计方案具有很好的特性.
2000, 26(1): 68-73.
摘要:
基于HM(Heterogeneous Model)非线性系统模型,提出并研究了滚动时域H∞控 制器的设计.给出了基于H∞性能指标的最优控制律和其存在的充分性条件,该控制律可以 保证系统稳定和干扰衰减增益不超过某一上限.然后,为了减少计算量,设计了有上述相同性 能保证的次优控制器.
基于HM(Heterogeneous Model)非线性系统模型,提出并研究了滚动时域H∞控 制器的设计.给出了基于H∞性能指标的最优控制律和其存在的充分性条件,该控制律可以 保证系统稳定和干扰衰减增益不超过某一上限.然后,为了减少计算量,设计了有上述相同性 能保证的次优控制器.
2000, 26(1): 74-78.
摘要:
应用现代时间序列分析方法,基于受控的自回归滑动平均(CARMA)新息模型,提 出了随机控制系统稳态Kalman滤波器增益的两种新算法,避免了求解Riccati方程.为保证 滤波器的渐近稳定性,给出了选择滤波初值的两个公式.仿真例子说明了新算法的有效性.
应用现代时间序列分析方法,基于受控的自回归滑动平均(CARMA)新息模型,提 出了随机控制系统稳态Kalman滤波器增益的两种新算法,避免了求解Riccati方程.为保证 滤波器的渐近稳定性,给出了选择滤波初值的两个公式.仿真例子说明了新算法的有效性.
2000, 26(1): 79-84.
摘要:
针对鲁棒自适应控制器的鲁棒性和适应性,提出建立一个完整的鲁棒自适应控制器 应克服的4个方面问题,论文就这4个问题进行讨论,建立了一种鲁棒自适应算法.该算法在保证 控制系统鲁棒稳定的前提下,使模型逐步精确,同时逐步提高控制器的性能.仿真结果证明了控 制器的性能.另外,算法较为简单,易于在线实现.
针对鲁棒自适应控制器的鲁棒性和适应性,提出建立一个完整的鲁棒自适应控制器 应克服的4个方面问题,论文就这4个问题进行讨论,建立了一种鲁棒自适应算法.该算法在保证 控制系统鲁棒稳定的前提下,使模型逐步精确,同时逐步提高控制器的性能.仿真结果证明了控 制器的性能.另外,算法较为简单,易于在线实现.
2000, 26(1): 85-89.
摘要:
针对不稳定时滞过程的干扰抑制问题提出一种新的设计方法,通过有理逼近的方法 推导出了控制器参数的设计公式,给出了判断系统稳定性的充分必要条件,并在仿真研究中 将本文提出的设计方法与其他设计方法进行了对比.
针对不稳定时滞过程的干扰抑制问题提出一种新的设计方法,通过有理逼近的方法 推导出了控制器参数的设计公式,给出了判断系统稳定性的充分必要条件,并在仿真研究中 将本文提出的设计方法与其他设计方法进行了对比.
2000, 26(1): 90-93.
摘要:
提出了一种变结构控制平滑方法,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与饱和特 性宽度之间定量的数学关系,通过系统的稳态误差指标可以设计出宽度变化的饱和特性.仿 真结果验证了该方法的有效性.
提出了一种变结构控制平滑方法,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与饱和特 性宽度之间定量的数学关系,通过系统的稳态误差指标可以设计出宽度变化的饱和特性.仿 真结果验证了该方法的有效性.
2000, 26(1): 94-99.
摘要:
把生产与市场结合起来并考虑供需关系时,系统的生产方差研究显得非常必要.讨 论的模型为两级的串行生产线,利用结构随机矩阵理论和马氏过程的协方差结构,给出了在 一个给定时间区间内系统生产成品数方差的有效算法.基于正态分布,这个算法对订单满足 的程度进行了概率刻划.文中的数值分析充分体现了这个算法的有效性和实用性.
把生产与市场结合起来并考虑供需关系时,系统的生产方差研究显得非常必要.讨 论的模型为两级的串行生产线,利用结构随机矩阵理论和马氏过程的协方差结构,给出了在 一个给定时间区间内系统生产成品数方差的有效算法.基于正态分布,这个算法对订单满足 的程度进行了概率刻划.文中的数值分析充分体现了这个算法的有效性和实用性.
2000, 26(1): 100-104.
摘要:
先前的Petri网模型的综合研究着重在性质的保持性方面,象活性、可达性和回归性. 然而,系统行为关系的保持性研究应该更为重要.本文研究了Petri网模型自环连接、抑止弧连 接和同步连接三种操作的行为关系,获得他们的语言关系公式,这些结果为Petri网模型综合过 程中的动态行为分析提供了形式工具.
先前的Petri网模型的综合研究着重在性质的保持性方面,象活性、可达性和回归性. 然而,系统行为关系的保持性研究应该更为重要.本文研究了Petri网模型自环连接、抑止弧连 接和同步连接三种操作的行为关系,获得他们的语言关系公式,这些结果为Petri网模型综合过 程中的动态行为分析提供了形式工具.
2000, 26(1): 105-110.
摘要:
针对多输入-多输出(MIM0)非线性系统基于模糊基函数向量提出了一种新的自适 应控制方法.在该方法中,首先将非线性系统线性化,然后利用模糊基函数向量自适应学习系 统不确定向量的上界,模糊基函数向量可作为补偿控制器的一个参数.在控制系统的设计过 程中可充分保证非线性控制系统的鲁棒性和跟踪误差的渐进收敛性.
针对多输入-多输出(MIM0)非线性系统基于模糊基函数向量提出了一种新的自适 应控制方法.在该方法中,首先将非线性系统线性化,然后利用模糊基函数向量自适应学习系 统不确定向量的上界,模糊基函数向量可作为补偿控制器的一个参数.在控制系统的设计过 程中可充分保证非线性控制系统的鲁棒性和跟踪误差的渐进收敛性.
2000, 26(1): 111-115.
摘要:
给出了涨落复杂性定义,并应用在精神分裂症患者的EEG时间序列分析中.通过实 验分析表明,涨落复杂性能够用来区分精神患者和正常人之间的EEG,从而有可能为临床脑 电分析提出新的量化指标,为精神分裂症等患者的临床诊断提供新的科学方法.
给出了涨落复杂性定义,并应用在精神分裂症患者的EEG时间序列分析中.通过实 验分析表明,涨落复杂性能够用来区分精神患者和正常人之间的EEG,从而有可能为临床脑 电分析提出新的量化指标,为精神分裂症等患者的临床诊断提供新的科学方法.
2000, 26(1): 116-120.
摘要:
对一类不确定线性系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位 于一给定圆盘中的一个充分必要条件.结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立了一个具 有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解,可以构造一个具有较小反馈增益参数 和给定要求的控制律.所提出的方法既可应用到连续系统,也可应用到离散系统.
对一类不确定线性系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位 于一给定圆盘中的一个充分必要条件.结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立了一个具 有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解,可以构造一个具有较小反馈增益参数 和给定要求的控制律.所提出的方法既可应用到连续系统,也可应用到离散系统.
2000, 26(1): 121-126.
摘要:
考虑了在实际中具有工程应用背景的一类非线性不确定系统的H∞鲁棒控制问题.基 于Hamilton-Jacobi不等式,给出了这类非线性系统渐近稳定且L2增益有限的充分条件.在这个 条件下,得到了确保闭环系统满足H∞鲁棒扰动衰减性能准则的状态反馈控制器.
考虑了在实际中具有工程应用背景的一类非线性不确定系统的H∞鲁棒控制问题.基 于Hamilton-Jacobi不等式,给出了这类非线性系统渐近稳定且L2增益有限的充分条件.在这个 条件下,得到了确保闭环系统满足H∞鲁棒扰动衰减性能准则的状态反馈控制器.
2000, 26(1): 127-131.
摘要:
在非线性系统分时段线性化多模型基础上,给出了非线性离散动态系统优化与参数估 计集成的多模型方法,并论证了算法的最优性和收敛性.在存在模型-实际差异的情况下,从分 时段线性化多模型出发通过迭代运算可得到实际非线性离散动态系统的真实最优解.仿真结果 表明了算法的有效性和实用性.
在非线性系统分时段线性化多模型基础上,给出了非线性离散动态系统优化与参数估 计集成的多模型方法,并论证了算法的最优性和收敛性.在存在模型-实际差异的情况下,从分 时段线性化多模型出发通过迭代运算可得到实际非线性离散动态系统的真实最优解.仿真结果 表明了算法的有效性和实用性.
2000, 26(1): 132-135.
摘要:
考虑广义不确定系统的鲁棒稳定性及鲁棒镇定问题.提出了广义不确定系统'广义二 次稳定'及'广义二次可镇定'的概念,利用矩阵不等式,分别得到了所考虑广义不确定系统广义 二次稳定及广义二次可镇定的充要条件,而且,使广义不确定系统鲁棒镇定的状态反馈控制律 的设计可通过求解一给定的矩阵不等式而得到.
考虑广义不确定系统的鲁棒稳定性及鲁棒镇定问题.提出了广义不确定系统'广义二 次稳定'及'广义二次可镇定'的概念,利用矩阵不等式,分别得到了所考虑广义不确定系统广义 二次稳定及广义二次可镇定的充要条件,而且,使广义不确定系统鲁棒镇定的状态反馈控制律 的设计可通过求解一给定的矩阵不等式而得到.
