2001年 第27卷 第1期
2001, 27(1): 1-8.
摘要:
将被控对象设定成线性部分和非线性部分,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控 制的新方法,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件,证 明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时,闭环系统的所有变量都 是有界的.该方法可处理代数约束为非线性,用状态空间方程无法描述的被控对象.仿真结果 验证了设计方法的有效性.
将被控对象设定成线性部分和非线性部分,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控 制的新方法,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件,证 明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时,闭环系统的所有变量都 是有界的.该方法可处理代数约束为非线性,用状态空间方程无法描述的被控对象.仿真结果 验证了设计方法的有效性.
2001, 27(1): 9-17.
摘要:
介绍了基于CAD模型的工件定位方法,利用代数学工具描述了三类工件定位问 题,给出了求解算法;从收敛性、精度、效率等方面出发进一步分析了算法的性能,对定位算法 进行了效率和收敛性方面的优化;给出了仿真实例.
介绍了基于CAD模型的工件定位方法,利用代数学工具描述了三类工件定位问 题,给出了求解算法;从收敛性、精度、效率等方面出发进一步分析了算法的性能,对定位算法 进行了效率和收敛性方面的优化;给出了仿真实例.
2001, 27(1): 18-23.
摘要:
讨论了滞后非线性离散系统的学习控制问题,由于所给的学习算法及学习控制过程 中,没有涉及和用到相应于理想输出yd的理想输入ud及对应于系统的理想状态xd,故对被 控对象的动力学信息要求得很少,只是一种定性上的Lipschitz条件.所给出的控制算法不仅 收敛,而且也保证了对期望目标在通常意义下的跟踪(而不是像目前有些结果那样,只是跟踪 到期望目标的某一个邻域范围内).而且这些算法还以目前一些通常的算法为特例.
讨论了滞后非线性离散系统的学习控制问题,由于所给的学习算法及学习控制过程 中,没有涉及和用到相应于理想输出yd的理想输入ud及对应于系统的理想状态xd,故对被 控对象的动力学信息要求得很少,只是一种定性上的Lipschitz条件.所给出的控制算法不仅 收敛,而且也保证了对期望目标在通常意义下的跟踪(而不是像目前有些结果那样,只是跟踪 到期望目标的某一个邻域范围内).而且这些算法还以目前一些通常的算法为特例.
2001, 27(1): 24-30.
摘要:
由于生产环境中常常存在着各种不确定因素,生产调度方案的鲁棒性是生产实际中 的一个重要问题.文中对一些调度问题中最优调度关于加工时间及交付期在某一闭区间上任 意变化时的不变性进行了研究,得到了问题 最优调度不变的充要条件,问题 最优调度不变的充分条件.
由于生产环境中常常存在着各种不确定因素,生产调度方案的鲁棒性是生产实际中 的一个重要问题.文中对一些调度问题中最优调度关于加工时间及交付期在某一闭区间上任 意变化时的不变性进行了研究,得到了问题 最优调度不变的充要条件,问题 最优调度不变的充分条件.
2001, 27(1): 31-38.
摘要:
把二维图像矩阵放到一维空间来研究时,任何图像都将显示不同程度的条纹特性, 它在模式挖掘研究中是一种重要的图像抽象属性表征量.在一维圆周采样的基础上,利用三 角分形的多分辨率分析模型,对条纹频率特性进行了分析,定义了描述图像条纹特性的统计 变量.实验证明,条纹特性提取及量化对模式分类和图像知识挖掘都有普遍的意义.
把二维图像矩阵放到一维空间来研究时,任何图像都将显示不同程度的条纹特性, 它在模式挖掘研究中是一种重要的图像抽象属性表征量.在一维圆周采样的基础上,利用三 角分形的多分辨率分析模型,对条纹频率特性进行了分析,定义了描述图像条纹特性的统计 变量.实验证明,条纹特性提取及量化对模式分类和图像知识挖掘都有普遍的意义.
2001, 27(1): 39-46.
摘要:
提出一种多视点距离图像的对准算法.该算法将有拒绝的随机抽样和迭代最近点 (ICP: Iterative Closest Point)算法结合起来,采用粗、精对准时不同的评价函数,利用最小二 乘进行多视点之间运动参数的估计.为了快速进行3D点到物体表面的最近距离和最近点的 计算,采用了物体表面的八叉树样条表示.实验结果表明,该对准算法收敛速度较快,抗噪声 能力较强,并且有较高的对准精度.
提出一种多视点距离图像的对准算法.该算法将有拒绝的随机抽样和迭代最近点 (ICP: Iterative Closest Point)算法结合起来,采用粗、精对准时不同的评价函数,利用最小二 乘进行多视点之间运动参数的估计.为了快速进行3D点到物体表面的最近距离和最近点的 计算,采用了物体表面的八叉树样条表示.实验结果表明,该对准算法收敛速度较快,抗噪声 能力较强,并且有较高的对准精度.
2001, 27(1): 47-55.
摘要:
物体表面三维形状恢复是计算机视觉的一个重要研究内容.给出了一种利用网格结 构光,采用单像机恢复物体表面三维形状的方法.提出了一种新的定标方法和投影模板检测 算法,并构造完成了有源三维重建实验系统.结果表明该方法能快速、准确地恢复物体形状.
物体表面三维形状恢复是计算机视觉的一个重要研究内容.给出了一种利用网格结 构光,采用单像机恢复物体表面三维形状的方法.提出了一种新的定标方法和投影模板检测 算法,并构造完成了有源三维重建实验系统.结果表明该方法能快速、准确地恢复物体形状.
2001, 27(1): 56-69.
摘要:
基于内容的视频信号(Video)与图像库检索是当前计算机视觉,图像数据库与知识 挖掘(Knowledge Discovery)等领域研究的热点之一.较系统地介绍了该研究方向的现状.对 于静态图像,介绍了基于颜色、纹理、形状、区域、目标特征的检索和交互式检索方法,对于视 频序列图像,介绍了镜头检测,镜头内容表示,场景建立,运动目标分割等技术.最后分析了该 领域研究存在的难点,并提出了对今后工作的展望.
基于内容的视频信号(Video)与图像库检索是当前计算机视觉,图像数据库与知识 挖掘(Knowledge Discovery)等领域研究的热点之一.较系统地介绍了该研究方向的现状.对 于静态图像,介绍了基于颜色、纹理、形状、区域、目标特征的检索和交互式检索方法,对于视 频序列图像,介绍了镜头检测,镜头内容表示,场景建立,运动目标分割等技术.最后分析了该 领域研究存在的难点,并提出了对今后工作的展望.
2001, 27(1): 70-74.
摘要:
讨论了带有分母多项式摄动的参数不确定性系统的鲁棒镇定问题,给出了这类参数 不确定性系统存在鲁棒控制器的一个充分条件,并且当这个条件被满足时,得到了部分鲁棒 控制器的一个参数化公式.
讨论了带有分母多项式摄动的参数不确定性系统的鲁棒镇定问题,给出了这类参数 不确定性系统存在鲁棒控制器的一个充分条件,并且当这个条件被满足时,得到了部分鲁棒 控制器的一个参数化公式.
2001, 27(1): 75-81.
摘要:
讨论了线性不确定组合系统的鲁棒分散输出渐近跟踪问题.基于Lyapunov方程正 定解的存在性,给出了输出反馈跟踪控制器的设计方法.对于系统中所有允许的不确定性,所 设计的控制器均使系统的输出渐近跟踪所给定的参考信号,同时系统的状态保持有界.
讨论了线性不确定组合系统的鲁棒分散输出渐近跟踪问题.基于Lyapunov方程正 定解的存在性,给出了输出反馈跟踪控制器的设计方法.对于系统中所有允许的不确定性,所 设计的控制器均使系统的输出渐近跟踪所给定的参考信号,同时系统的状态保持有界.
2001, 27(1): 82-88.
摘要:
针对一类具有一般不确定性和未知参数的非线性系统,设计出一种适用于输出跟踪 的鲁棒自适应控制器.该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系 统的全局稳定性,并解决了ε-跟踪问题.仿真实例表明,所设计的鲁棒自适应控制器具有良好 的跟踪性能.
针对一类具有一般不确定性和未知参数的非线性系统,设计出一种适用于输出跟踪 的鲁棒自适应控制器.该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系 统的全局稳定性,并解决了ε-跟踪问题.仿真实例表明,所设计的鲁棒自适应控制器具有良好 的跟踪性能.
2001, 27(1): 89-92.
摘要:
针对具有结构不确定性的离散广义系统,提出了一种新的鲁棒稳定性分析方法;得 到了使所考虑系统鲁棒稳定的条件,该条件保证对所有容许的结构摄动,离散广义系统正则、 因果且稳定;并进一步得到了所考虑系统具有鲁棒极点集的条件.
针对具有结构不确定性的离散广义系统,提出了一种新的鲁棒稳定性分析方法;得 到了使所考虑系统鲁棒稳定的条件,该条件保证对所有容许的结构摄动,离散广义系统正则、 因果且稳定;并进一步得到了所考虑系统具有鲁棒极点集的条件.
2001, 27(1): 93-97.
摘要:
针对大射电望远镜机电光一体化设计新方案(大跨度悬索结构)的特点,提出了将连 续的高次曲线跟踪问题转化为对一组离散点跟踪问题的控制策略与方法.考虑到轨迹跟踪重 复性的特点,将具有学习功能的自校正控制方法应用之.数值结果说明了方法的有效性.
针对大射电望远镜机电光一体化设计新方案(大跨度悬索结构)的特点,提出了将连 续的高次曲线跟踪问题转化为对一组离散点跟踪问题的控制策略与方法.考虑到轨迹跟踪重 复性的特点,将具有学习功能的自校正控制方法应用之.数值结果说明了方法的有效性.
2001, 27(1): 98-102.
摘要:
对Gahinet提出的H∞最优性能指标的不连续性进行了分析,指出这不连续性是由 于H∞控制器的存在条件不同和可能的零极点对消造成的.还指出,方法不同并不能改变设 计中存在的问题,对奇异H∞问题,还需要采用另外的措施才能解决.
对Gahinet提出的H∞最优性能指标的不连续性进行了分析,指出这不连续性是由 于H∞控制器的存在条件不同和可能的零极点对消造成的.还指出,方法不同并不能改变设 计中存在的问题,对奇异H∞问题,还需要采用另外的措施才能解决.
2001, 27(1): 103-107.
摘要:
基于输入输出方法讨论时滞对象控制问题.在传统控制结构基础上讨论了一种新型 的控制结构,它可以使系统的给定值响应和干扰响应解耦,分别通过一个参数优化.通过期望 闭环传递函数定义了最优性能指标,然后解析地推导出控制器,保证了系统具有好的干扰抑 制能力.为了说明新的设计方法,文中给出了设计例子.
基于输入输出方法讨论时滞对象控制问题.在传统控制结构基础上讨论了一种新型 的控制结构,它可以使系统的给定值响应和干扰响应解耦,分别通过一个参数优化.通过期望 闭环传递函数定义了最优性能指标,然后解析地推导出控制器,保证了系统具有好的干扰抑 制能力.为了说明新的设计方法,文中给出了设计例子.
2001, 27(1): 108-114.
摘要:
对具有纯滞后输入的线性时滞系统,在系统的状态时滞与控制输入时滞不同时,研 究了依赖时滞的H∞状态反馈控制器设计问题,其控制器存在的充分条件由一个线性矩阵不 等式(LMI)的形式给出,并给出了相应的H∞控制器的综合设计方法.
对具有纯滞后输入的线性时滞系统,在系统的状态时滞与控制输入时滞不同时,研 究了依赖时滞的H∞状态反馈控制器设计问题,其控制器存在的充分条件由一个线性矩阵不 等式(LMI)的形式给出,并给出了相应的H∞控制器的综合设计方法.
2001, 27(1): 115-119.
摘要:
利用向量范数理论,讨论自治线性切换系统的镇定问题,给出了系统一种基于范数 的可镇定的充分条件及镇定算法,当系统在满足一定条件的前提下,可以通过适当切换使系 统渐进稳定.这种方法比一般的Lyapunov函数方法更容易应用.
利用向量范数理论,讨论自治线性切换系统的镇定问题,给出了系统一种基于范数 的可镇定的充分条件及镇定算法,当系统在满足一定条件的前提下,可以通过适当切换使系 统渐进稳定.这种方法比一般的Lyapunov函数方法更容易应用.
2001, 27(1): 120-124.
摘要:
突发性故障的检测与故障幅度辨识是过程监控和技术过程安全性研究领域的重要 课题.基于线性回归模型参数的容错估计,提出了一组适用于多故障过程脉冲型故障的在线 检测与故障幅度容错辨识的新方法,并利用该方法解决了过程阶跃型故障的检测与辨识问 题.通过理论分析和仿真计算,证实了该方法的有效性.
突发性故障的检测与故障幅度辨识是过程监控和技术过程安全性研究领域的重要 课题.基于线性回归模型参数的容错估计,提出了一组适用于多故障过程脉冲型故障的在线 检测与故障幅度容错辨识的新方法,并利用该方法解决了过程阶跃型故障的检测与辨识问 题.通过理论分析和仿真计算,证实了该方法的有效性.
2001, 27(1): 125-130.
摘要:
研究一类广义代数Riccati方程,该方程在随机控制领域有重要的应用,因而被许多 学者所研究.通过引进能稳性的概念,给出了该方程有唯一正解的一个充分必要条件,所得结 果不仅改进了以往的结论,也推广了确定性代数Riccati方程的相应性质.
研究一类广义代数Riccati方程,该方程在随机控制领域有重要的应用,因而被许多 学者所研究.通过引进能稳性的概念,给出了该方程有唯一正解的一个充分必要条件,所得结 果不仅改进了以往的结论,也推广了确定性代数Riccati方程的相应性质.
2001, 27(1): 131-135.
摘要:
研究了在随机作用下的多输入多输出线性时变2-D离散FMⅡ模型,利用斜割支线 和几何方法,求出了2-D随机FMⅡ模型的卡尔曼滤波与预测公式,并且给出了滤波与预测 误差的方差阵和协方差阵.
研究了在随机作用下的多输入多输出线性时变2-D离散FMⅡ模型,利用斜割支线 和几何方法,求出了2-D随机FMⅡ模型的卡尔曼滤波与预测公式,并且给出了滤波与预测 误差的方差阵和协方差阵.
