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用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定

王朝立 霍伟

王朝立, 霍伟. 用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定. 自动化学报, 2000, 26(2): 254-257.
引用本文: 王朝立, 霍伟. 用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定. 自动化学报, 2000, 26(2): 254-257.
Wang Chaoli, Huo Wei. Exponential Stabilization of a Nonholonomic Dynamic System Via Sliding Modes. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2000, 26(2): 254-257.
Citation: Wang Chaoli, Huo Wei. Exponential Stabilization of a Nonholonomic Dynamic System Via Sliding Modes. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2000, 26(2): 254-257.

用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定

Exponential Stabilization of a Nonholonomic Dynamic System Via Sliding Modes

  • 摘要: 对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统,直接基于该系统模型,利用 滑动模态的方法设计了指数镇定控制器,得到了状态空间中的一个区域.当系统初始状态位 于该区域内时,系统状态是指数收敛的,而当初始状态不在该区域内时,可用非零的开环常值 控制使系统状态在有限时间内进入这一区域.因此,它是一种简洁的全局镇定律.最后,用仿 真结果验证了这一方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  1998-05-05
  • 刊出日期:  2000-02-20

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