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基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究

徐德 涂志国 谭民

徐德, 涂志国, 谭民. 基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究. 自动化学报, 2005, 31(3): 464-469.
引用本文: 徐德, 涂志国, 谭民. 基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究. 自动化学报, 2005, 31(3): 464-469.
XU De, TU Zhi-Guo, TAN Min. Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 464-469.
Citation: XU De, TU Zhi-Guo, TAN Min. Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 464-469.

基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究

详细信息
    通讯作者:

    徐德

Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot

More Information
    Corresponding author: XU De
  • 摘要: Monocular visual positioning for indoor mobile robot is concerned in this paper. A new visual positioning method based on homography matrix in Euclidean space is proposed. It can calculate the position and pose of the mobile robot according to the intrinsic parameters of camera and two position-known points in a plane. It is very simple and low cost in computation. The experimental results show its effectiveness.
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出版历程
  • 收稿日期:  2003-08-26
  • 修回日期:  2004-05-28
  • 刊出日期:  2005-05-20

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