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基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究

徐德,  涂志国,  谭民

文章导航 > 自动化学报  > 2005 >  31(3): 464-469
徐德, 涂志国, 谭民. 基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究. 自动化学报, 2005, 31(3): 464-469.
引用本文: 徐德, 涂志国, 谭民. 基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究. 自动化学报, 2005, 31(3): 464-469.
shu
XU De, TU Zhi-Guo, TAN Min. Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 464-469.
Citation: XU De, TU Zhi-Guo, TAN Min. Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 464-469.
shu

基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究

  • 1.

    Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080

详细信息
    通讯作者:

    徐德

Study on Visual Positioning Based on Homography for Indoor Mobile Robot

  • 1.

    Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080

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    Corresponding author: XU De

    摘要
  • 摘要: Monocular visual positioning for indoor mobile robot is concerned in this paper. A new visual positioning method based on homography matrix in Euclidean space is proposed. It can calculate the position and pose of the mobile robot according to the intrinsic parameters of camera and two position-known points in a plane. It is very simple and low cost in computation. The experimental results show its effectiveness.
    Abstract: Monocular visual positioning for indoor mobile robot is concerned in this paper. A new visual positioning method based on homography matrix in Euclidean space is proposed. It can calculate the position and pose of the mobile robot according to the intrinsic parameters of camera and two position-known points in a plane. It is very simple and low cost in computation. The experimental results show its effectiveness.
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出版历程
  • 收稿日期:  2003-08-26
  • 修回日期:  2004-05-28
  • 刊出日期:  2005-05-20

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