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未知环境中多移动机器人协作围捕的研究

曹志强 张斌 王硕 谭民

曹志强, 张斌, 王硕, 谭民. 未知环境中多移动机器人协作围捕的研究. 自动化学报, 2003, 29(4): 536-543.
引用本文: 曹志强, 张斌, 王硕, 谭民. 未知环境中多移动机器人协作围捕的研究. 自动化学报, 2003, 29(4): 536-543.
CAO Zhi-Qiang, ZHANG Bin, WANG Shuo, TAN Min. Cooperative Hunting of Multiple Mobile Robots in an Unknown Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(4): 536-543.
Citation: CAO Zhi-Qiang, ZHANG Bin, WANG Shuo, TAN Min. Cooperative Hunting of Multiple Mobile Robots in an Unknown Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(4): 536-543.

未知环境中多移动机器人协作围捕的研究

详细信息
    通讯作者:

    曹志强

  • 中图分类号: TP24

Cooperative Hunting of Multiple Mobile Robots in an Unknown Environment

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    Corresponding author: CAO Zhi-Qiang
  • 摘要: 为了实现多移动机器人在未知环境中的围捕,本文将任务建模为排队、随机搜索、包围、 捕捉和预测五种状态.提出了排队、搜索、包抄、捕捉、预测和方向优化策略,结合状态转换条件保 证了任务的顺利实现.同时,赋予被捕捉对象(下用Invader表示)一种安全运动策略,增加了围捕 的难度.仿真结果表明了所提方法的可行性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2001-10-30
  • 刊出日期:  2003-04-20

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