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移动机器人的在线实时定位研究

徐德 谭民

徐德, 谭民. 移动机器人的在线实时定位研究. 自动化学报, 2003, 29(5): 716-725.
引用本文: 徐德, 谭民. 移动机器人的在线实时定位研究. 自动化学报, 2003, 29(5): 716-725.
XU De, TAN Min. Accurate Positioning in Real Time for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 716-725.
Citation: XU De, TAN Min. Accurate Positioning in Real Time for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 716-725.

移动机器人的在线实时定位研究

详细信息
    通讯作者:

    徐德

  • 中图分类号: TP24

Accurate Positioning in Real Time for Mobile Robot

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    Corresponding author: XU De
  • 摘要: 对推算定位法进行了研究,提出了一种改进方案.通过对移动机器人运动轨迹与状态的 分析,导出了一类移动机器人的基于轨迹的运动学新模型.利用移动机器人三个轮子的里程信息 和导向轮的转角信息,通过信息模糊融合获得转弯半径和转角,再利用运动学模型获得机器人的 位置和方向.将这种改进的推算定位法与主动灯塔法相结合,提出了一种用于室内移动机器人的 定位方法.仿真结果表明,该方法具有实时性好、精度高、成本低、鲁棒性好等特点,并适用于不平 整地面.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-07-17
  • 刊出日期:  2003-05-20

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