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基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

张浩杰 龚建伟 姜岩 熊光明 陈慧岩

张浩杰, 龚建伟, 姜岩, 熊光明, 陈慧岩. 基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究. 自动化学报, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
引用本文: 张浩杰, 龚建伟, 姜岩, 熊光明, 陈慧岩. 基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究. 自动化学报, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
ZHANG Hao-Jie, GONG Jian-Wei, JIANG Yan, XIONG Guang-Ming, CHEN Hui-Yan. Research on Incremental Heuristic Path Planner with Variable Dimensional State Space. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
Citation: ZHANG Hao-Jie, GONG Jian-Wei, JIANG Yan, XIONG Guang-Ming, CHEN Hui-Yan. Research on Incremental Heuristic Path Planner with Variable Dimensional State Space. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602

基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究


DOI: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
详细信息
    作者简介:

    张浩杰 北京理工大学智能车辆研究所博士研究生.2008年获得中南大学交通设备信息工程系学士学位.主要研究方向为自主平台的路径规划技术.E-mail:haojie.bit@gmail.com

  • 基金项目:

    国家自然科学基金(51275041, 90920304)资助

Research on Incremental Heuristic Path Planner with Variable Dimensional State Space

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  • Fund Project:

    Supported by National Natural Science Foundation of China (51275041, 90920304)

计量
  • 文章访问数:  1230
  • HTML全文浏览量:  66
  • PDF下载量:  2058
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2012-07-27
  • 修回日期:  2012-11-30
  • 刊出日期:  2013-10-20

基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
    基金项目:

    国家自然科学基金(51275041, 90920304)资助

    作者简介:

    张浩杰 北京理工大学智能车辆研究所博士研究生.2008年获得中南大学交通设备信息工程系学士学位.主要研究方向为自主平台的路径规划技术.E-mail:haojie.bit@gmail.com

摘要: 在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环 境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划 方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间, 在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维 度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对 机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验 证了算法的有效性.

English Abstract

张浩杰, 龚建伟, 姜岩, 熊光明, 陈慧岩. 基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究. 自动化学报, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
引用本文: 张浩杰, 龚建伟, 姜岩, 熊光明, 陈慧岩. 基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究. 自动化学报, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
ZHANG Hao-Jie, GONG Jian-Wei, JIANG Yan, XIONG Guang-Ming, CHEN Hui-Yan. Research on Incremental Heuristic Path Planner with Variable Dimensional State Space. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
Citation: ZHANG Hao-Jie, GONG Jian-Wei, JIANG Yan, XIONG Guang-Ming, CHEN Hui-Yan. Research on Incremental Heuristic Path Planner with Variable Dimensional State Space. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(10): 1602-1610. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
参考文献 (13)

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