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基于平面激光测量的移动机器人自定位方法

曾慧 吴福朝 胡占义

曾慧, 吴福朝, 胡占义. 基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 自动化学报, 2007, 33(2): 138-144. doi: 10.1360/aas-007-0138
引用本文: 曾慧, 吴福朝, 胡占义. 基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 自动化学报, 2007, 33(2): 138-144. doi: 10.1360/aas-007-0138
Zeng Hui, Wu Fu-Chao, Hu Zhan-Yi. Robot Self-Localization Based on Planar Laser Measurement. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(2): 138-144. doi: 10.1360/aas-007-0138
Citation: Zeng Hui, Wu Fu-Chao, Hu Zhan-Yi. Robot Self-Localization Based on Planar Laser Measurement. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(2): 138-144. doi: 10.1360/aas-007-0138

基于平面激光测量的移动机器人自定位方法

doi: 10.1360/aas-007-0138
详细信息
    通讯作者:

    曾慧

  • 中图分类号: TP24

Robot Self-Localization Based on Planar Laser Measurement

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    Corresponding author: Zeng Hui
  • 摘要: 提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 第一种方法是改进的Hough 密度谱的方法, 它的主要优点是避免了现有方法Hough 变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精度和鲁棒性. 该方法在引进一种新的Hough 密度谱的基础上,根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值,并应用Hausdor 相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计. 第二种方法是基于Fourier-Mellin 变换的方法,主要利用Fourier 变换的位移理论和Fourier-Mellin不变量来估计运动参数. 为了避免图像离散化造成的信息损失,在该方法中使用基于Hausdor 距离的最近点迭代(ICP) 算法来进一步精化平移向量. 实验结果表明,这两种方法均可有效地提高机器人的定位精度,具有一定的实际应用价值.
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-09-06
  • 修回日期:  2006-05-11
  • 刊出日期:  2007-02-20

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