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基于观测器的机械手神经网络自适应控制

孙富春 孙增圻 张钹

孙富春, 孙增圻, 张钹. 基于观测器的机械手神经网络自适应控制. 自动化学报, 1999, 25(3): 295-302.
引用本文: 孙富春, 孙增圻, 张钹. 基于观测器的机械手神经网络自适应控制. 自动化学报, 1999, 25(3): 295-302.
SUN Fuchun, SUN Zengqi, ZHANG Bo. Observer-Based Adaptive Control for Robot Trajectory Tracking Using Neural Networks. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1999, 25(3): 295-302.
Citation: SUN Fuchun, SUN Zengqi, ZHANG Bo. Observer-Based Adaptive Control for Robot Trajectory Tracking Using Neural Networks. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1999, 25(3): 295-302.

基于观测器的机械手神经网络自适应控制

Observer-Based Adaptive Control for Robot Trajectory Tracking Using Neural Networks

  • 摘要: 提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法,这里机 械手的动力学非线性假设是未知的,并且假设机械手仅有关节角位置测量.文中采用一个线 性观测器重构机械手的关节角速度,用神经网络逼近修正的机械手动力学非线性,改进系统 的跟随性能.基于观测器的神经网络自适应控制器能够保证机械手角跟随误差和观测误差的 一致终结有界性以及神经网络权值的有界性,最后给出了机械手神经网络自适应控制器-观 测器设计的主要理论结果,并通过数字仿真验证了所提方法的性能.
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出版历程
  • 收稿日期:  1997-03-03
  • 刊出日期:  1999-03-20

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