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移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理

王卫华 陈卫东 席裕庚

王卫华, 陈卫东, 席裕庚. 移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理. 自动化学报, 2003, 29(2): 267-274.
引用本文: 王卫华, 陈卫东, 席裕庚. 移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理. 自动化学报, 2003, 29(2): 267-274.
WANG Wei-Hua, CHEN Wei-Dong, XI Yu-Geng. Uncertainty Sensor Information Processing in Map Building of Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 267-274.
Citation: WANG Wei-Hua, CHEN Wei-Dong, XI Yu-Geng. Uncertainty Sensor Information Processing in Map Building of Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 267-274.

移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理

详细信息
    通讯作者:

    王卫华

  • 中图分类号: TP24

Uncertainty Sensor Information Processing in Map Building of Mobile Robot

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    Corresponding author: WANG Wei-Hua
  • 摘要: 该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题,基于灰色系统理论 提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理,并以此建立环境的栅 格地图.声纳的传感信息存在较大的不确定性,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定 性,对于机器人在不同位置的测量结果,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法,得 到一个对环境的整体表示.通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验,表明这种 方法具有良好的鲁棒性和准确度.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-01-18
  • 刊出日期:  2003-02-20

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