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自适应不完全重采样粒子滤波器

左军毅 张怡哲 梁彦

左军毅, 张怡哲, 梁彦. 自适应不完全重采样粒子滤波器. 自动化学报, 2012, 38(4): 647-652. doi: 10.3724/SP.J.1004.2012.00647
引用本文: 左军毅, 张怡哲, 梁彦. 自适应不完全重采样粒子滤波器. 自动化学报, 2012, 38(4): 647-652. doi: 10.3724/SP.J.1004.2012.00647
ZUO Jun-Yi, ZHANG Yi-Zhe, LIANG Yan. Particle Filter Based on Adaptive Part Resampling. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2012, 38(4): 647-652. doi: 10.3724/SP.J.1004.2012.00647
Citation: ZUO Jun-Yi, ZHANG Yi-Zhe, LIANG Yan. Particle Filter Based on Adaptive Part Resampling. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2012, 38(4): 647-652. doi: 10.3724/SP.J.1004.2012.00647

自适应不完全重采样粒子滤波器

doi: 10.3724/SP.J.1004.2012.00647
详细信息
    通讯作者:

    左军毅 西北工业大学航空学院讲师. 主要研究方向为非线性滤波, 飞行器导航与控制, 飞行器系统辨识. E-mail: junyizuo@nwpu.edu.cn

Particle Filter Based on Adaptive Part Resampling

  • 摘要: 针对传统重采样算法易引起粒子贫化的问题,提出了自适应不完全重采样粒子滤波 (A particle filter based on adaptive part resampling, APRPF)算法. APRPF以分步的方式仅对部分粒子进行重采样,以递推的方式计算表征 粒子退化程度的度量函数(Measurement of particle degeneracy, MPD),直到满足给定条件.重采样后的粒子由新生粒子 和未参与重采样的粒子组成,前者的存在有助于缓解退化问题,后者可使粒子集保 持一定多样性.实验结果表明,与标准粒子滤波(Sampling importance resampling, SIR)、辅助变量粒子滤波(Auxiliary particle filter, APF)、正则化粒子滤波(Regularized particle filter, RPF) 三种滤波器相比, APRPF的估计精度高;由于平均重采样次数少,计算量也小.
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-07-25
  • 修回日期:  2011-12-01
  • 刊出日期:  2012-04-20

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