2.845

2023影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

饱和约束测量扩张状态滤波与无拖曳卫星位姿自抗扰控制

杨飞 谈树萍 薛文超 郭金 赵延龙

李云, 孙书利, 郝钢. 基于Gauss-Hermite逼近的非线性加权观测融合无迹Kalman滤波器. 自动化学报, 2019, 45(3): 593-603. doi: 10.16383/j.aas.c170534
引用本文: 杨飞, 谈树萍, 薛文超, 郭金, 赵延龙. 饱和约束测量扩张状态滤波与无拖曳卫星位姿自抗扰控制. 自动化学报, 2020, 46(11): 2337−2349 doi: 10.16383/j.aas.c190515
LI Yun, SUN Shu-Li, HAO Gang. Weighted Measurement Fusion Unscented Kalman Filter Using Gauss-Hermite Approximation for Nonlinear Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2019, 45(3): 593-603. doi: 10.16383/j.aas.c170534
Citation: Yang Fei, Tan Shu-Ping, Xue Wen-Chao, Guo Jin, Zhao Yan-Long. Extended state filtering with saturation-constrainted observations and active disturbance rejection control of position and attitude for drag-free satellites. Acta Automatica Sinica, 2020, 46(11): 2337−2349 doi: 10.16383/j.aas.c190515

饱和约束测量扩张状态滤波与无拖曳卫星位姿自抗扰控制

doi: 10.16383/j.aas.c190515
基金项目: 国家重点研发计划(2018YFA0703800), 国家自然科学基金(61773054, 61633003-3)资助
详细信息
    作者简介:

    杨飞:北京科技大学硕士研究生. 主要研究方向为自抗扰控制理论及应用.E-mail: changeandbebetter@163. com

    谈树萍:北京控制工程研究所高级工程师. 主要研究方向为航天器控制理论与控制工程.E-mail: sptan@amss.ac.cn

    薛文超:中国科学院数学与系统科学研究院副研究员. 主要研究方向为非线性不确定系统控制与滤波, 自抗扰控制.E-mail: wenchaoxue@amss.ac.cn

    郭金:北京科技大学自动化学院教授. 主要研究方向为集值系统、信息物理系统的辨识与控制. 本文通信作者.E-mail: guojin@ustb.edu.cn

    赵延龙:中国科学院数学与系统科学研究院研究员. 主要研究方向为系统建模与辨识, 集值系统辨识与控制, 金融系统建模与分析.E-mail: ylzhao@amss.ac.cn

Extended State Filtering With Saturation-constrainted Observations and Active Disturbance Rejection Control of Position and Attitude for Drag-free Satellites

Funds: Supported by National Key R&D Program of China (2018YFA0703800) and National Natural Science Foundation of China (61773054, 61633003-3)
  • 摘要: 无拖曳卫星的本体姿态、卫星本体与测试质量间的相对位移及相对姿态的联合控制受到外部扰动、输入噪声、测量噪声及饱和约束、输入耦合以及状态耦合等因素的影响, 控制器的设计面临挑战. 本文采用基于扩张状态的卡尔曼滤波对系统状态和系统扰动进行实时估计, 引入自抗扰控制策略进行了控制器设计. 针对无拖曳控制子系统设计了测量饱和受限下的扩张状态估计算法, 并进行了信息融合. 在设计控制律时不仅考虑了对外部扰动的补偿, 还将系统状态间的耦合关系看成内部扰动进行补偿, 使得被控系统等价为“积分串联型系统”, 在此基础上实现了无拖曳卫星的联合控制. 数值仿真验证了方法的有效性和合理性.
  • 滤波算法在定位、目标跟踪、导航和故障诊断等方面发挥着重要作用[1-3].然而, 单个传感器难以满足高精度、高容错性等要求, 因此, 多传感器融合估计技术应运而生.在过去的几十年里, 线性系统的融合估计理论已经有了一系列完整的理论基础[3].目前常用的信息融合估计方法主要包括两个基本的结构:集中式融合估计和分布式融合估计.集中式融合估计将所有传感器信息进行增广, 并基于增广的观测设计融合状态估计[4-5].该算法没有信息丢失, 当所有传感器没有故障时, 估计精度具有全局最优性, 可作为其他融合算法在精度上的衡量标准, 也是现在多传感器系统经常采用的融合方式之一[6-7].然而, 由于集中式融合算法计算量大, 在传感器数量较多的情况下, 集中式融合算法会导致整个系统实时性差.特别是当存在故障传感器时可能导致滤波器发散.分布式融合算法是把各个局部状态估计送入融合中心, 根据一定的融合准则进行加权得到融合估计[3, 8-9].分布式融合方式具有良好的鲁棒性, 计算量小且容错性强, 估计精度是局部最优、全局次优的.

    加权观测融合算法根据加权最小二乘准则, 将集中式融合系统增广的高维观测进行压缩处理, 得到降维的观测, 基于降维观测设计的滤波器可以明显地减小计算负担.对于线性系统, 加权观测融合算法在最小方差意义下和集中式融合算法具有数值等价性, 因而具有重要的应用价值[10].然而, 绝大多数系统具有非线性特性, 例如, 大多数定位系统观测方程是在球面坐标系下建立的, 而估计和分析状态时往往又是在笛卡尔坐标系下进行的, 这使得观测方程具有某种非线性特性[6-7].

    近些年, 基于贝叶斯估计框架和采样逼近的非线性滤波算法得到了广泛研究, 例如无迹Kalman滤波器(Unscented Kalman filer, UKF) [11-12]、容积滤波器(Cubature Kalman filer, CKF) [13-14]、粒子滤波器(Particle filter, PF) [15], 以及其他一些非线性滤波器[16].这些非线性滤波器都可以统一处理非线性滤波问题, 但各具优缺点. UKF与CKF具有相同的滤波精度, 区别在于粒子权值的计算上存在差异. PF在有充足粒子条件下具有较高的滤波精度, 精度普遍要高于UKF与CKF, 但是较大的计算负担成为了PF的一大缺点.事实上, 以上提到的滤波器都可以与本文提出的加权观测融合算法相结合, 形成加权观测融合滤波算法, 本文将以UKF滤波器为例, 给出一种非线性加权观测融合滤波算法.

    非线性滤波算法的大量涌现表明了学者们对非线性问题的关注.涉及到非线性系统的融合方法也层出不穷[17-20].近年来, 有学者通过随机集、人工神经网络、模糊逻辑、粗糙集、D-S证据理论等非概率方法提出了非线性融合方法[21-23].这些方法可实现非线性系统的信息融合以及决策级融合, 但这些方法普遍存在信息丢失等情况, 所以这些算法不具有最优性或渐近最优性.文献[24]提出了一种在线性最小方差意义下最优非线性加权观测融合UKF滤波器.该算法要求传感器观测方程是相同的, 因此具有较大的局限性.文献[25]中, 基于Taylor级数和UKF, 提出了加权观测融合无迹Kalman滤波器.该算法可以统一处理非线性融合估计问题, 但该算法需要实时计算Taylor级数展开项系数, 这将带来一定的在线计算负担, 而且在展开点(状态预报)偏离过大, 或者Taylor级数展开项较少的时候, 滤波精度难以保证.

    Gauss-Hermite逼近方法[26-28]可以通过固定点采样、Gauss函数和Hermite多项式逼近任意初等函数, 且具有较好的拟合效果.为了降低该逼近方法的计算负担, 本文采用了分段处理方法, 即将状态区间进行分段逼近, 并离线计算每段的加权系数矩阵.本文主要创新点及工作如下:首先, 利用分段的Gauss-Hermite逼近方法将系统观测方程统一处理, 得到近似的中介函数以及系数矩阵.进而基于此中介函数、系数矩阵以及加权最小二乘法, 提出了非线性加权观测融合算法.该融合算法可对增广的高维观测进行压缩降维, 为后续滤波等工作降低计算负担.最后, 结合UKF滤波算法, 提出了非线性加权观测融合UKF滤波算法(Weighted measurement fusion UKF, WMF-UKF).该算法可以处理非线性多传感器系统的融合估计问题.与集中式融合UKF (Centralized measurement fusion UKF, CMF-UKF)算法相比, WMF-UKF具有与之逼近的估计精度, 但计算量明显降低, 并且随着传感器数量的增加, 该算法在计算量上的优势将更加明显.本文为非线性多传感器系统信息融合估计提供了一个有效途径.在定位、导航、目标跟踪、通信和大数据处理等领域具有潜在应用价值[29-31].

    考虑一个非线性多传感器系统

    $ \mathit{\boldsymbol{x}}(k + 1) = \mathit{\boldsymbol{f}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) + \mathit{\boldsymbol{w}}(k) $

    (1)

    $ \mathit{\boldsymbol{z}}^{(j)}(k)=\mathit{\boldsymbol{h}}^{(j)}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)+\mathit{\boldsymbol{v}}^{(j)}(k), j=1, 2..., L $

    (2)

    其中, f(·, ·)∈Rn为已知的非线性函数, x(k)∈Rnk时刻系统状态, h(j)(·, ·)∈Rmj为已知的第j个传感器的观测函数, z(j)(k)∈Rmj为第j个传感器的观测, w(k)~ pwk(·)为状态噪声, v(j)(k)~ pvk(j)(·)为第j个传感器的观测噪声.假设w(k)和v(j)(k)是零均值、方差阵分别为QwR(j)且相互独立的白噪声, 即

    $ \begin{array}{*{35}{l}} \text{E}\left\{ \left[ \begin{matrix} \mathit{\boldsymbol{w}}(\mathit{t}) \\ {{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(\mathit{j})}}(\mathit{t}) \\ \end{matrix} \right]\left[ \begin{matrix} {{\mathit{\boldsymbol{w}}}^{\text{T}}}(\mathit{k}) & {{\left( {{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(\mathit{l})}}(\mathit{k}) \right)}^{\text{T}}} \\ \end{matrix} \right] \right\}\text{=} \\ \left[ \begin{matrix} {{Q}_{\mathit{w}}} & \text{0} \\ \text{0} & {{R}^{(\mathit{j})}}{{\delta }_{\mathit{jl}}} \\ \end{matrix} \right]{{\delta }_{\mathit{tk}}} \\ \end{array} $

    (3)

    其中, E为均值号, 上标T为转置号, δtt=1, δtk=0~(tk).

    在传感器网络中, 传感器的能量是有限的, 为了节省能量, 假设分布在空间上的传感器之间没有通信, 传感器的观测数据通过网络传输给融合中心, 在融合中心对数据进行压缩和滤波处理.而在工程中经常遇到的未知参数问题[32-33]、相关性问题[34-35]、传感器分布及管理[36]等问题, 本文没有涉及.

    本文将从集中式融合结构入手, 引出本文所提出的基于Gauss-Hermite逼近的加权观测融合方法.该融合方法将观测函数分解成Gauss函数和Hermite多项式的组合形式, 利用其系数矩阵对集中式融合系统观测方程进行降维, 得到一个维数较低的加权融合观测方程.对加权融合观测方程与状态方程形成的加权观测融合系统进行滤波器设计, 可获得与集中式融合逼近的估计精度, 并降低了集中式融合估计算法的计算量.

    引理1 [4-5].对系统式(1)和式(2), 全局最优集中式融合系统的观测方程为:

    $ \mathit{\boldsymbol{z}}^{(0)}(k)=\mathit{\boldsymbol{h}}^{(0)}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)+\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}(k) $

    (4)

    其中

    $ {{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(0)}}(k)={{[{{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(1)\text{T}}}(k),{{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(2)\text{T}}}(k),...,{{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(L)\text{T}}}(k)]}^{\text{T}}} $

    (5)

    $ \begin{align} & {{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(0)}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k)=[{{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(1)\text{T}}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k),{{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(2)\text{T}}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k),..., \\ & \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ {{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(L)\text{T}}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k){{]}^{\text{T}}} \\ \end{align} $

    (6)

    $ {{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(0)}}(k)={{[{{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(1)\text{T}}}(k),{{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(2)\text{T}}}(k),...,{{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(L)\text{T}}}(k)]}^{\text{T}}} $

    (7)

    并且v(0)(k)的协方差矩阵由下式给出:

    $ {{R}^{(0)}}=\text{diag}\left\{ {{R}^{(\text{1})}},{{R}^{(\text{2})}},...,{{R}^{(\mathit{L})}} \right\} $

    (8)

    其中Λ(*)T(k)=(Λ(*)(k))T(Λ=z, h, v), "diag{·}"表示对角阵.

    对系统式(1)和式(4), 应用非线性滤波算法(例如扩展Kalman滤波器(Extended Kalman filter, EKF), UKF, CKF, PF等), 可得到相应的全局最优集中式融合非线性滤波器.但由于集中式融合的观测方程式(4)是观测增广扩维形成的, 使得基于该高维观测的估计算法的计算负担随着传感器数量的增加而迅速增加.因此, 找到等效的或者近似的融合方法来降低计算量是十分必要的.下面本文将解决非线性系统增广观测的降维问题.

    定理1. 对系统式(1)和式(2), 若存在一个中介函数ψ(x(k), k)∈Rψ, 使得局部观测函数h(j)(x(k), k)~(j=1, 2, ..., L)满足h(j)(x(k), k)=H(j)ψ(x(k), k), 其中矩阵H(j)Rmj×ψ, 则加权观测融合系统的观测方程可由下式给出:

    $ {{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(\text{I})}}(k)={{H}^{(\text{I})}}\psi (\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k)+{{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(\text{I})}}(k) $

    (9)

    其中

    $ {{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(\text{I})}}(k)={{({{M}^{\text{T}}}{{R}^{(0)-1}}M)}^{-1}}{{M}^{\text{T}}}{{R}^{(0)-1}}{{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(0)}}(k) $

    (10)

    $ {\mathit{\boldsymbol{v}}^{({\rm{I}})}}(k) = {({M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}M)^{ - 1}}{M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}{\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}}(k) $

    (11)

    其中, R(0)-1=(R(0))-1, 并且v(I)(k)的协方差矩阵为:

    $ \textit{R}^{(\rm{I})}=(M^{\mathit{\boldsymbol{T}}}\textit{R}^{(0)-1}M)^{-1} $

    (12)

    其中, M (列满秩)和H(I)(行满秩)是H(0)=[H(1)T, H(2)T, ..., H(L)T]T(H(*)T=(H(*))T)的满秩分解矩阵:

    $ \textit{H}^{(0)}=M\textit{H}^{\rm{(I)}} $

    (13)

    其中, M, H(I)可以用Hermite规范形得到[25].

    证明. 由于MH(I)H(0)的满秩分解, 则有:

    $ \begin{array}{*{20}{l}} {{\mathit{\boldsymbol{z}}^{(0)}}(k) = {H^{(0)}}\mathit{\boldsymbol{\psi }}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) + {\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}}(k) = }\\ {\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;M{H^{({\rm{I}})}}\mathit{\boldsymbol{\psi }}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) + {\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}}(k)} \end{array} $

    (14)

    由于M为列满秩, 因而MTR(0)-1M为非奇异矩阵.令H(I)ψ(x(k), k)为观测对象, 应用加权最小二乘法, 则H(I)ψ(x(k), k)的最优Gauss-Markov估计为式(9)所示.

    对加权观测融合系统式(1)和式(9), 应用非线性滤波算法, 可得到全局最优加权观测融合非线性滤波算法.

    本节将引入一种函数逼近方法, 该方法借由Gauss函数和Hermit多项式的组合形式逼近任意初等函数.通过此逼近方法, 可得到h(j)(x(k), k)的近似函数h(j)(x(k), k), 进而可将h(j)(x(k), k)统一转化为h(j)(x(k), k)=H(j)ψ(x(k), k)的形式, 其中, ψ(x(k), k)由Gauss函数和Hermit多项式构成, H(j)为系数矩阵.非线性多传感器系统观测函数经过转换, 将满足定理1中要求.

    引理2[26].

    设在区间[a, b]中存在一个点集$\{x'_i, i=1, \cdots, S\} $, 对于任意点$x'_i $存在$y_{i} $, 满足$y_{i}=y(x'_i) $, 其中$y(x) $是一个确定的函数.进而$y(x) $的近似函数$\overline{y}(x) $可由Gauss-Hermite折叠函数得出:

    $ \begin{align} \overline{y}(x)=\,&\frac{1}{\gamma\sqrt{\pi}}\sum_{i=1}^Sy_{i}\Delta x_{i}\exp\left\{-\left(\frac{x-x'_i}{\gamma}\right)^{2}\right\} \cdot\notag\\ & f_{p}\left(\frac{x-x'_i}{\gamma}\right) \end{align} $

    (15)

    其中, $ \gamma$是一个与$\Delta x_{i}~(i=1, \cdots, S) $有关的常系数, , $f_{p}(u)~(p=0, 2, 4, \cdots) $为一系列Hermite多项式的组合:

    $ f_{p}(u)=\sum\limits_{\rho=0}^pC_{\rho}H_{\rho}(u) $

    (16)

    $ C_{\rho}=\frac{1}{2^{\rho}\rho!}H_{\rho}(0) $

    (17)

    其中, 是Hermite多项式[30].因此, $H_{\rho}(0) $为:

    $ \begin{array}{l} {H_\rho }(0) = \left\{ {\begin{array}{*{20}{l}} {1,}&{\rho = 0}\\ {{2^q}{{( - 1)}^q}(2q - 1)!!,}&{\rho = 2q}\\ {0,}&{\rho = 2q + 1} \end{array},} \right.\\ \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;q = 1,2, \cdots {\rm{ }} \end{array} $

    (18)

    由式(17)和式(18)有:

    $ \begin{array}{*{20}{l}} {{C_\rho } = \left\{ {\begin{array}{*{20}{l}} {1,}&{\rho = 0}\\ {{{( - 1)}^q}\frac{{(2q - 1)!!}}{{{2^q}\left( {2q} \right)!}},}&{\rho = 2q}\\ {0,}&{\rho = 2q + 1} \end{array},} \right.}\\ {\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;q = 1,2, \cdots } \end{array} $

    (19)

    其中, '!'表示阶乘, 双阶乘'm!!'表示不超过自然数m且与m有相同奇偶性的所有正整数的乘积.

    注1. 对于多维情况, 假设${\rm{\{ }}{\mathit{\boldsymbol{X}}}'_i\in{\bf R}^{\textit{n}}\}\,(i=1,\cdots,S)$是一个采样集合, 对于集合中每一个点$\mathit{\boldsymbol{X}}'_i=[x'_{i_{1}},x'_{i_{2}},\cdots,x'_{i_{n}}] \,(a\leq x_{i_{\mu}}\leq x_{i+1_{\mu}}\leq b,\,\mu=1,\cdots,n)$存在点$\mathit{\boldsymbol{Y}}'_i(x'_{i_{1}},x'_{i_{2}},\cdots,x'_{i_{n}})=[y_{i_{1}},y_{i_{2}},\cdots,y_{i_{\xi}}]\,(\xi\geq1)$满足 $\mathit{\boldsymbol{Y}}'_i=\mathit{\boldsymbol{Y}}(\mathit{\boldsymbol{X}}'_i)$, 其中$\mathit{\boldsymbol{Y}}(\cdot)$ 是确定的多维函数.那么Gauss-Hermite折叠函数如下:

    $ \begin{align} &\overline{\pmb Y}(x_{1},x_{2},\cdots,x_{n})=\sum_{i_{1}=1}^S\Delta x_{i_{1}}\sum_{i_{2}=1}^S\Delta x_{i_{2}}\cdots\notag\\&\quad\sum_{i_{n}=1}^S\Delta x_{i_{n}}\cdot \mathit{\boldsymbol{Y}}(x'_{i_{1}},x'_{i_{2}},\cdots,x'_{i_{n}})\prod_{\mu=1}^n \frac{1}{\gamma_{\mu}\sqrt{\pi}}\cdot\notag\\&\quad \exp\left\{-\left(\frac{x_{\mu}-x'_{i_{\mu}}}{\gamma_{\mu}}\right)^{2}\right\} f_{p}\left(\frac{x_{\mu}-x'_{i_{\mu}}}{\gamma_{\mu}}\right) \end{align} $

    (20)

    其中, $n$维函数$\overline{\pmb Y}(\cdot)$为函数$\mathit{\boldsymbol{Y}}(\cdot)$ 的近似函数.引理2给出了一种利用Gauss函数和Hermite多项式组合的逼近方法,该方法可以利用较少的函数项获得很好的逼近效果.如果将引理1中的 $\sum {_{{i_1} = 1}^S} \Delta {x_{{i_1}}}\sum {_{{i_2} = 1}^S} \Delta {x_{{i_2}}} \cdots \sum {_{{i_n} = 1}^S} \Delta {x_{{i_n}}}(1/{\gamma _\mu }\sqrt \pi )\exp \{ - {(({x_\mu } - {x'_{{i_\mu }}})/{\gamma _\mu })^2}\} {f_p}(({x_\mu } - {x'_{{i_\mu }}})/{\gamma _\mu })(i = 1, \cdots ,S;\mu = 1, \cdots ,n), $视为定理1中的中介函数 $\mathit{\boldsymbol{\psi }}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k)$将$\mathit{\boldsymbol{Y}}(x'_{i_{1}},x'_{i_{2}},\cdots,x'_{i_{n}})$视为$\textit{H}^{(j)}$, 则定理1可以得以实施.

    由文献[26]和大量仿真试验表明, 在$p=0, 2, 4 $等情况下, 合理的选择和$\gamma_{\mu}~(i=1, \cdots, S;\mu=1, \cdots, n) $即可很好地逼近任意初等连续函数.本文选取, 则由式(18)和式(19)有$C_{2}=-1/4, \, H_{2}(u)=4u^{2}-2 $, 进而有$f_{2}(u)=1.5-u^{2} $.令

    $ \varphi(\zeta)=\exp\{-\zeta^{2}\}f_{2}(\zeta) $

    (21)

    则有$\mathit{\boldsymbol{h}}^{(j)}\left(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k\right) $的近似函数$\overline{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(j)}\left(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k\right) $为:

    $ \begin{align} &\overline{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(j)}(x_{1},x_{2},\cdots,x_{n})=\notag\\& (\pi)^{-\frac{n}{2}}(\gamma)^{-n}\sum_{i_{1}=1}^S \sum_{i_{2}=1}^S\cdots\sum_{i_{n}=1}^S\mathit{\boldsymbol{h}}^{(j)}(x'_{i_{1}}, x'_{i_{2}},\cdots,x'_{i_{n}})\cdot\notag\\& \prod_{\mu=1}^n\varphi\left(\frac{x_{\mu}-x'_{i_{\mu}}}{\gamma}\right) \end{align} $

    (22)

    定理2. 对系统式(1)和式(2), 基于Gauss-Hermite逼近的近似加权观测融合方程为:

    $ {\mathit{\boldsymbol{\overline z}} ^{({\rm{I}})}}(k) = {\overline H ^{({\rm{I}})}}\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) + {\mathit{\boldsymbol{\overline v}} ^{({\rm{I}})}}(k) $

    (23)

    其中, $\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{x}}~(k), k) $如式(29)所示, $x_{\mu}~(\mu=1, \cdots, n) $是第$\mu $个状态变量, $x'_{i_{\mu}}~(i=1, \cdots, S;\mu=1, \cdots, n) $是第$\mu $个状态变量的第$i $个采样点. $\overline{H}^{(0)} $如式(30)所示, 其中是第$m $个观测方程的Gauss-Hermite拟合采样点, $S $是采样点的数量. $\overline{M} $和$\overline{H}^{(\rm{I})} $是$\overline{H}^{(0)} $的满秩分解矩阵, 是列满秩, 是行满秩, 且有.则有:

    $ {\mathit{\boldsymbol{\overline z}} ^{({\rm{I}})}}(k) = {({\bar M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}\bar M)^{ - 1}}{\bar M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}{\mathit{\boldsymbol{z}}^{(0)}}(k) $

    (24)

    $ {\mathit{\boldsymbol{\overline v}} ^{({\rm{I}})}}(k) = {({\bar M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}\bar M)^{ - 1}}{\bar M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}{\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}}(k) $

    (25)

    $\overline{\mathit{\boldsymbol{v}}}^{(\rm{I})}(k) $的协方差矩阵为:

    $ {\overline R ^{({\rm{I}})}} = {({\bar M^{\rm{T}}}{R^{(0) - 1}}\bar M)^{ - 1}} $

    (26)

    证明. 利用式(22)将集中式融合系统观测方程式(6)进行近似, 得到近似的集中式融合观测方程:

    $ \mathit{\boldsymbol{z}}^{(0)}(k)\approx \overline{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(0)}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)+\mathit{\boldsymbol{v}}^{(0)}(k) $

    (27)

    其中

    $ \begin{array}{l} {\mathit{\boldsymbol{\overline h}} ^{(0)}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) = \\ \qquad {\left[ {{{\mathit{\boldsymbol{\overline h}} }^{(1){\rm{T}}}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k), \cdots ,{{\mathit{\boldsymbol{\overline h}} }^{(L){\rm{T}}}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k)} \right]^{\rm{T}}} \end{array} $

    (28)

    $ \overline{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(j)}(\cdot, \cdot)(j=1, \cdots, L)$如式(22)所示, 且${\mathit{\boldsymbol{\overline h}} ^{(j){\rm{T}}}}( \cdot , \cdot ) = {\left( {{{\mathit{\boldsymbol{\overline h}} }^{(j)}}( \cdot , \cdot )} \right)^{\rm{T}}} $.

    将式(28)中的系数$\mathit{\boldsymbol{h}}^{j}(x'_{i_{1}}, x'_{i_{2}}, \cdots, x'_{i_{n}}) $与Gauss-Hermite函数$\varphi\big((x_{\mu}-x'_{i_{\mu}})/\gamma\big) $分离, 得到式(29)和式(30).利用定理1得到式(24)~式(26).

    $ \mathit{\boldsymbol{\overline \psi }}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)=(\pi)^{-\frac{n}{2}}(\gamma)^{-n} \left[ \begin{array}{c} \prod\limits_{\mu=1}^{n} \varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right) \\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-1}\varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{2_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \vdots \\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-1}\varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{S_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-2} \varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n-1}-x_{2_{n-1}}'}{\gamma}\right) \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{1_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-2} \varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n-1}-x_{2_{n-1}}'}{\gamma}\right) \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{2_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \vdots \\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-2} \varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{1_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n-1}-x_{2_{n-1}}'}{\gamma}\right) \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{S_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \vdots \\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-1}\varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{S_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{1_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \prod\limits_{\mu=1}^{n-1}\varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{S_{\mu}}'}{\gamma}\right)\cdot \varphi\left(\dfrac{x_{n}-x_{2_{n}}'}{\gamma}\right)\\ \vdots \\ \prod\limits_{\mu=1}^{n} \varphi\left(\dfrac{x_{\mu}-x_{S_{\mu}}'}{\gamma}\right) \end{array} \right]_{S^{n}\times1} $

    (29)

    $ \begin{array}{l} {{\bar H}^{(0)}} = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(1)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{1_n}^\prime }})}&{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(1)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(1)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})}\\ {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(2)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{1_n}^\prime }})}&{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(2)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(2)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})}\\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(L)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{1_n}^\prime }})}&{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(L)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(L)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})} \end{array}} \right.\\ \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;{\left. {\qquad \begin{array}{*{20}{c}} {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(1)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_{n - 1}}^\prime }},{x_{{1_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(1)}}({x_{{S_1}^\prime }},{x_{{S_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})}\\ {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(2)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_{n - 1}}^\prime }},{x_{{1_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(2)}}({x_{{S_1}^\prime }},{x_{{S_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})}\\ \vdots & \ddots & \vdots \\ {{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(L)}}({x_{{1_1}^\prime }},{x_{{1_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{2_{n - 1}}^\prime }},{x_{{1_n}^\prime }})}& \cdots &{{\mathit{\boldsymbol{h}}^{(L)}}({x_{{S_1}^\prime }},{x_{{S_2}^\prime }}, \cdots ,{x_{{S_n}^\prime }})} \end{array}} \right]_{\sum {_{i = 1}^L{m_i} \times {S^n}} }} \end{array} $

    (30)

    注2. 定理2通过Gauss-Hermite逼近构建了一个近似的中介函数$\overline{{\psi}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)$.它使得形如式(1)和式(2)的任意非线性多传感器系统的局部观测函数具有了定理1中所阐述的关系, 可使定理1得以实施.

    注3. 如果状态范围过大, 拟合采样点数量会急剧增加, 导致计算量增加, 因此本文采取分段的处理方法.例如, 对一维状态系统, 可以将状态的范围划分成多个区间, 对二维状态系统, 可以将状态的范围分成若干小的区域.在每个区间或区域分别进行Gauss-Hermite逼近.逼近过程中形成的中介函数$\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)$, $\overline{H}^{(0)}$及其满秩分解矩阵$\overline{M}$和$\overline{H}^{(\rm{I})}$可离线计算, 在线调用, 减少了在线计算负担.

    对加权观测融合系统式(1)和式(23), 应用非线性滤波算法(EKF、UKF、PF、CKF等), 可得加权观测融合非线性滤波算法.本文将以UKF为例, 给出一种基于Gauss-Hermite逼近和UKF滤波算法的非线性加权观测融合估计算法.

    本文UKF采样策略选用比例对称抽样, 即Sigma采样点可由式(31)计算.

    $ \{ {\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i}\}=\left[{\mathit{\boldsymbol{\overline x}} }, {\mathit{\boldsymbol{\overline x}} }+\sqrt{(n+\kappa)\textit{P}_{xx}}, {\mathit{\boldsymbol{\overline x}} }-\sqrt{(n+\kappa)\textit{P}_{xx}}\right], \notag\\ \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad i=0, \cdots, 2n $

    (31)

    且有粒子权值如式(32)和式(33)所示.

    $ W_i^m = \left\{ \begin{array}{l} \frac{\lambda }{{n + \kappa }},\;\;\;i = 0\\ \frac{1}{{2(n + \kappa )}},\;\;\;i \ne 0 \end{array} \right. $

    (32)

    $ W_i^c = \left\{ \begin{array}{l} \frac{\lambda }{{n + \lambda }} + (1 - {\alpha ^2} + {\beta ^2}),\;\;\;\;i = 0\\ \frac{1}{{2(n + \lambda )}},\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;i \ne 0 \end{array} \right. $

    (33)

    其中, $\alpha>0$是比例因子, $\lambda=\alpha^{2}(n+\kappa)-n$, $\kappa$是比例参数, 通常设置$\kappa=0$或者$\kappa=3-n, \, \beta=2$.下面给出WMF-UKF算法.

    WMF-UKF算法. 对非线性系统式(1)和式(2), 基于定理2的WMF-UKF算法如下:

    步骤1. 设置初始值

    基于多传感器的观测数据$\mathit{\boldsymbol{z}}^{(j)}(0)\sim \mathit{\boldsymbol{z}}^{(j)}(k)~(j=1, 2, \cdots, L), $加权观测融合系统Sigma采样点可以计算为:

    $ \begin{array}{l} \{ \mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k|k)\} = [{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k|k),{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k|k) + \\ \sqrt {(n + \kappa )P_{xx}^{({\rm{I}})}(k|k)} ,{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k|k) - \sqrt {(n + \kappa )P_{xx}^{({\rm{I}})}(k|k)} {\rm{]}},\\ {\mkern 1mu} \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad i = 0, \cdots ,2n \end{array} $

    (34)

    其中初值条件为:

    $ {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(0|0) = {\rm{E}}\left\{ {\mathit{\boldsymbol{x}}({\rm{0}})} \right\} $

    (35)

    $ \begin{array}{l} P_{xx}^{({\rm{I}})}(0|0) = \\ {\rm{E}}\left\{ {\left( {\mathit{\boldsymbol{x}}({\rm{0}}){\rm{ - }}{{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}}^{({\rm{I}})}}({\rm{0|0}})} \right){{\left( {\mathit{\boldsymbol{x}}({\rm{0}}){\rm{ - }}{{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}}^{({\rm{I}})}}({\rm{0|0}})} \right)}^{\rm{T}}}} \right\} \end{array} $

    (36)

    步骤2. 预测方程

    预测Sigma采样点:

    $ \mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k+1|k)=\mathit{\boldsymbol{f}}(\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k|k), k), \, i=0, \cdots, 2n $

    (37)

    状态预报:

    $ {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k) = \sum\limits_{i = 0}^{2n} {W_i^m} \mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k + 1|k) $

    (38)

    状态预测误差方差阵:

    $ \begin{array}{l} {P^{({\rm{I}})}}(k + 1|k) = \sum\limits_{i = 0}^{2n} {W_i^c} (\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k + 1|k) - \\ \qquad {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k))(\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k + 1|k) - \\ \qquad {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k){)^{\rm{T}}} + {Q_w} \end{array} $

    (39)

    观测预报Sigma采样点:

    $ \mathit{\boldsymbol{z}}^{(\rm{I})}(k+1|k)=\overline{H}^{(\rm{I})}\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k+1|k), k+1), \notag\\ \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad \qquad i=0, \cdots, 2n $

    (40)

    观测预报:

    $ \mathit{\boldsymbol{z}}^{(\rm{I})}(k+1|k)=\sum\limits_{i=0}^{2n}W_{i}^{m}\mathit{\boldsymbol{z}}_{i}^{(\rm{I})}(k+1|k) $

    (41)

    观测预报误差方差阵:

    $ \begin{align} &\qquad{P}_{zz}^{(\rm{I})}(k+1|k)=\sum_{i=0}^{2n}W_{i}^{c} \left(\mathit{\boldsymbol{z}}_{i}^{(\rm{I})}(k+1|k)-\right.\notag\\&\qquad \left.\hat{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(\rm{I})}(k+1|k)\right) \left(\mathit{\boldsymbol{z}}_{i}^{(\rm{I})}(k+1|k)- \hat{\mathit{\boldsymbol{z}}}^{(\rm{I})}(k+1|k)\right)^{\mathrm{T}} \end{align} $

    (42)

    $ \textit{P}_{vv}^{(\rm{I})}(k+1|k)=\textit{P}_{zz}^{(\rm{I})}(k+1|k)+\overline{\textit{R}}^{(\rm{I})} $

    (43)

    其中, $\overline{\textit{R}}^{(\rm{I})}$由式(26)定义.

    协方差矩阵由下式计算:

    $ \begin{array}{l} P_{xz}^{({\rm{I}})}(k + 1|k) = \sum\limits_{i = 0}^{2n} {W_i^c} \left( {\mathit{\boldsymbol{\chi }}_i^{({\rm{I}})}(k + 1|k) - } \right.\\ \quad \left. {{{\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k)} \right){\left( {\mathit{\boldsymbol{z}}_i^{({\rm{I}})}(k + 1|k) - {{\mathit{\boldsymbol{\widehat z}}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k)} \right)^{\rm{T}}} \end{array} $

    (44)

    步骤3. 更新方程

    滤波增益由下式计算:

    $ \textit{W}^{(\rm{I})}(k+1)=\textit{P}_{xz}^{(\rm{I})}(k+1|k)\textit{P}_{vv}^{(\rm{I})-1}(k+1|k) $

    (45)

    其中, $\textit{P}_{vv}^{(\rm{I})-1}(\cdot|\cdot)=\left(\textit{P}_{vv}^{(\rm{I})}(\cdot|\cdot)\right)^{-1}$, 且$k+1$时刻的状态估计为:

    $ \begin{array}{l} {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k + 1) = {\mathit{\boldsymbol{\widehat x}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k) + {W^{({\rm{I}})}}(k + 1) \cdot \\ \left( {{{\mathit{\boldsymbol{\overline z}} }^{({\rm{I}})}}(k + 1) - {{\mathit{\boldsymbol{\widehat z}}}^{({\rm{I}})}}(k + 1|k)} \right) \end{array} $

    (46)

    滤波误差协方差矩阵为:

    $ \begin{array}{l} {P^{({\rm{I}})}}(k + 1|k + 1) = {P^{({\rm{I}})}}(k + 1|k) - {W^{({\rm{I}})}}(k + 1) \cdot \\ P_{vv}^{({\rm{I}})}(k + 1|k){W^{({\rm{I}}){\rm{T}}}}(k + 1) \end{array} $

    (47)

    其中, ${W^{({\rm{I}}){\rm{T}}}}( \cdot ) = {\left( {{W^{({\rm{I}})}}( \cdot )} \right)^{\rm{T}}} $.

    算法1中的式(45)出现了矩阵求逆运算, 因此该算法的时间复杂度由 $P_{vv}^{({\rm{I}}) - 1}(k + 1|k) $决定[37], 即WMF-UKF的时间复杂度为O(r3), 而CMF-UKF的时间复杂度为 ${\rm{O}}\left( {{{(\sum {_{i = 1}^L} {\mathit{m}_\mathit{i}})}^{\rm{3}}}} \right) $.由定理2知 $r \le \sum {_{i = 1}^L{m_i}} $, 所以WMF-UKF的时间复杂度小于CMF-UKF.

    另外, 随着传感器数量$L$的增加, $\sum_{i=1}^{L}m_{i}$将不断增加.而在拟合采样点数$S$不改变的情况下, 由于$r\leq\min(\sum_{i=1}^{L}m_{i}, S^{n})$, 故$r$将保持在$S^{n}$ (或者更小)不改变.因此随着传感器数量的增加, WMF-UKF较CMF-UKF在计算量上的优势将更加明显.

    本文提出的WMF-UKF所需要的融合参数矩阵$\overline{M}$和$\overline{H}^{(\rm{I})}$可事先离线计算备用, 不必在线计算.而文献[25]所用的Taylor级数方法需要根据预报值在线实时计算融合参数矩阵, 这将带来一定的在线计算负担.相比较之下, 本文提出的WMF-UKF在计算量上具有一定的优势.

    例1. 考虑一个带有4传感器的非线性系统[38]

    $ \begin{array}{l} x\left( k \right) = \frac{{x\left( {k - 1} \right)}}{2} + \frac{{x\left( {k - 1} \right)}}{{\left( {1 + x{{\left( {k - 1} \right)}^2}} \right)}} + \\ \;\;\;\;\;\;\;\;\;\cos \left( {\frac{{k - 1}}{2}} \right) + w\left( k \right) \end{array} $

    (48)

    $ z^{(j)}(k)=h^{(j)}(x(k), k)+v^{(j)}(k), \quad j=1, \cdots, 4 $

    (49)

    其中

    $ \begin{array}{l} {h^{(1)}}(x(k),k) = \frac{4}{5}x(k) + \frac{1}{2}{x^2}(k) + \frac{3}{{10}}{\rm{exp}}\left( {\frac{{\mathit{x}(\mathit{k})}}{{\rm{3}}}} \right)\\ {\mathit{h}^{({\rm{2}})}}(x(k),k) = \frac{7}{{10}}x(k) + \frac{3}{5}{x^2}(k)\\ {h^{(3)}}(x(k),k) = 2x(k) + \frac{7}{{10}}{\rm{exp}}\left( {\frac{{\mathit{x}(\mathit{k})}}{{\rm{3}}}} \right)\\ {\mathit{h}^{({\rm{4}})}}(x(k),k) = \frac{3}{5}{x^2}(k) + \frac{4}{5}{\rm{exp}}\left( {\frac{{\mathit{x}(\mathit{k})}}{{\rm{3}}}} \right) \end{array} $

    (50)

    $w(k)$和$v^{(j)}(k)~(j=1, \cdots, 4)$是相互独立的白噪声, 方差分别为: $\sigma^{2}_{w}=1^{2}$, $\sigma^{2}_{v1}=0.09^{2}$, $\sigma^{2}_{v2}=0.1^{2}$, $\sigma^{2}_{v3}=0.12^{2}$, $\sigma^{2}_{v4}=0.13^{2}$.状态初值为$x(0)=0$.由于状态$x(k)$介于$-1\sim4, $因此选取拟合采样点集为: $\{-2, -1, \cdots, 5\}$ (8个等间隔点), 相应的系数选取为: $\gamma=1$.选择$p=2$, 则中介函数为:

    $ \begin{array}{l} \mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (x(k),k) = \left[ {{{\rm{e}}^{ - {{(x - {x_1})}^2}}}\left( {1.5 - {{(x - {x_1})}^2}} \right),} \right. \cdots ,\\ {\left. {{{\rm{e}}^{ - {{(x - {x_8})}^2}}}\left( {1.5 - {{(x - {x_8})}^2}} \right)} \right]^{\rm{T}}} \end{array} $

    (51)

    系数矩阵$H^{(0)}$, $M$和$H^{(\rm{I})}$分别为:

    $ \begin{array}{l} {H^{(0)}} = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {0.3126}&{ - 0.0480}&{0.1693}&{0.9697}\\ {0.5642}&{ - 0.0564}&0&{0.7334}\\ { - 2.0540}&{ - 0.8454}&{0.3949}&{1.6796}\\ {0.9088}&{0.4927}&{0.4514}&{0.7992} \end{array}} \right.\\ \left. {\begin{array}{*{20}{c}} {2.3607}&{4.3530}&{6.9610}&{10.2053}\\ {2.1439}&{4.2314}&{6.9960}&{10.4375}\\ {3.0260}&{4.4587}&{6.0118}&{7.7329}\\ {1.5561}&{2.7502}&{4.4204}&{6.6211} \end{array}} \right] \end{array} $

    (52)

    $ \begin{equation} M=\left[ \begin{array}{cccc} 0.3126 & -0.0480 & 0.1693\\ 0.5642 & -0.0564 & 0 \\ -2.0540 & -0.8454 & 0.3949 \\ 0.9088 & 0.4927 & 0.4514 \end{array}\right] \end{equation} $

    (53)

    $ \begin{array}{l} {H^{({\rm{I}})}} = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {1.0000}&0&0&{1.0000}\\ 0&{1.0000}&0&{ - 3.0000}\\ 0&0&{1.0000}&{3.0318} \end{array}} \right.\\ \left. {\begin{array}{*{20}{c}} {3.0000}&{6.0000}&{10.0000}&{15.0000}\\ { - 8.0000}&{ - 15.0000}&{ - 24.0000}&{ - 35.0000}\\ {6.1397}&{10.3857}&{15.8562}&{22.6718} \end{array}} \right] \end{array} $

    (54)

    最后得到基于Gauss-Hermite逼近的WMF-UKF估计曲线和真实曲线如图 1所示.

    图 1  真实状态及WMF-UKF估计曲线
    Fig. 1  Curves of the true state and the WMF-UKF estimate

    本例采用$k$时刻累积均方误差(Accumulated mean square error, AMSE)[24, 39]作为衡量估计准确性的指标函数如式(55)所示.

    $ {\rm{AMSE}}(\mathit{k}){\rm{ = }}\sum\limits_{\mathit{t}{\rm{ = 0}}}^\mathit{k} {\frac{{\rm{1}}}{\mathit{N}}} \sum\limits_{\mathit{i}{\rm{ = 1}}}^\mathit{N} {{{\left( {{\mathit{x}^\mathit{i}}(\mathit{t}){\rm{ - }}{{\mathit{\hat x}}^\mathit{i}}(\mathit{t}{\rm{|}}\mathit{t})} \right)}^{\rm{2}}}} $

    (55)

    其中, $x^{i}(t)$是$t$时刻第$i$次Monte Carlo实验的真实值, $\hat{x}^{i}(t|t)$是$t$时刻第$i$次Monte Carlo实验的估计值.独立进行20次Monte Carlo实验, 得到的AMSE曲线如图 2所示, 其中本例选取局部UKF估计AMSE曲线(Local filter 1~4, LF 1~4)、集中式融合UKF估计AMSE曲线(CMF-UKF)以及本文提出的加权观测融合UKF估计AMSE曲线(WMF-UKF)进行对比.由图 2可以看出CMF-UKF与WMF-UKF具有接近的估计精度, 而高于局部UKF.在计算量方面, 由于本文压缩后的观测为3维, 因此WMF-UKF滤波过程中的时间复杂度为$\rm O(3^{3})$.而集中式融合系统观测方程为4维, 因此时间复杂度为$\rm O(4^{3})$.因此, WMF-UKF计算量要低于CMF-UKF.

    图 2  局部UKF, WMF-UKF以及CMF-UKF的AMSE曲线
    Fig. 2  AMSE curves of local UKF, WMF-UKF and CMF-UKF

    例2. 考虑一个带有8传感器的平面跟踪系统, 在笛卡尔坐标下的状态方程和观测方程如下:

    $ {\pmb x}(k+1)=\Phi{\pmb{x}}(k)+ \Gamma {\pmb w}(k) $

    (56)

    $ \begin{array}{l} {\mathit{\boldsymbol{z}}^{(j)}}(k) = {\mathit{\boldsymbol{h}}^{(j)}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) + \mathit{\boldsymbol{v}}_k^{(j)} = \\ \quad \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\sqrt {{{(x(k) - {x_j})}^2} + {{(y(k) - {y_j})}^2}} }\\ {\arctan \left( {\frac{{y(k) - {y_j}}}{{x(k) - {x_j}}}} \right)} \end{array}} \right] + {\mathit{\boldsymbol{v}}^{(j)}}(k),{\mkern 1mu} \\ \qquad \qquad \qquad \qquad \quad j = 1, \cdots ,8 \end{array} $

    (57)

    其中, $\mathit{\boldsymbol{x}}(k)={{\left[ x(k)~~\dot{x}(k)~~y(k)~~\dot{y}(k) \right]}^{\text{T}}} $为状态变量, , , ${{\mathit{\boldsymbol{w}}}_{k}} $为零均值, 方差为$\textit{Q}_{w}^{2}={\rm{diag}}\{0.1^{2}, 0.1^{2}\}$的过程噪声.设8个传感器分别放置在4个地点, 其中$l_{1, 2}(5.5, 5)$, $l_{3, 4}(-5, 5.5)$, $l_{5, 6}(-5, -5)$, $l_{7, 8}(5.5, -5.5)$. ${\pmb v}^{(i)}(k)$, ${\pmb v}^{(j)}(k)\ (i\neq j)$互不相关, 且方差分别为.在仿真中, 设采样周期为$T=200\, \rm{ms}$, 状态初值为 $\mathit{\boldsymbol{x}}(0)={{[0\quad 0\quad 0\quad 0]}^{\text{T}}} $.

    经测试, 本例选取Gauss-Hermite系数$\gamma=1.04$.为了减少计算量, 本例将目标移动范围划分成了16个1平方公里的子区域, 如图 3(a)所示.每个子区域采用以该区域为中心, 外扩2点的方法避免边缘拟合效果不良.以子区域7为例, 以点(0, 0), (0, 1), (1, 1)和(1, 0)所围区域为中心, 外扩2点得到该子区域的拟合采样点如图 3(b)所示.计算该区域的系数矩阵$\overline{H}^{(0)}$, $\overline{M}$和$\overline{H}^{(\rm{I})}$, 如图 3(c)所示.不难看出, 由于8个传感器位于4个点, 这里至少可以将16维的集中式融合观测方程 ${{\mathit{\boldsymbol{h}}}^{(0)}}(\mathit{\boldsymbol{x}}(k),k) $压缩成8维的加权观测融合方程.将16个区域对应的$\overline{M}$和$\overline{H}^{(\rm{I})}$与中介函数$\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)$离线计算存储并形成数据库.根据每时刻状态预报, 在数据库中选取相应的$\overline{M}$, $\overline{H}^{(\rm{I})}$以及$\mathit{\boldsymbol{\overline \psi }} (\mathit{\boldsymbol{x}}(k), k)$可减少在线计算负担.

    图 3  加权系数矩阵$\overline{M}$和$\overline{H}^{(\rm{I})}$的计算
    Fig. 3  Calculation of the weighted matrices $\overline{M}$ and $\overline{H}^{(\rm{I})}$

    为了对比分析WMF-UKF的精度和计算量, 本文选取了8传感器集中式融合UKF(8-CMF-UKF), 5传感器集中式融合UKF(5-CMF-UKF)以及3传感器集中式融合UKF(3-CMF-UKF).传感器的选择原则是尽量的分散, 例如, 3-CMF-UKF选择的是1, 3和5传感器, 5-CMF-UKF选择的是1, 3, 5, 7和8传感器.各种融合系统的滤波跟踪轨迹曲线如图 4所示.

    图 4  真实轨迹和WMF-UKF, 8-CMF-UKF和5-CMF-UKF的估计曲线
    Fig. 4  True and estimated tracks using WMF-UKF, 8-CMF-UKF and 5-CMF-UKF

    本例采用$k$时刻位置$(x(k), y(k))$的累积均方误差(AMSE)作为指标函数, 如式(58)所示.

    $ \begin{align} \rm{AMSE}(k)=\,&\sum_{t=0}^{k}\frac{1}{N}\sum_{i=1}^{N}\left((x^{i}(t)-\hat{x}^{i}(t|t)\right)^{2}+\notag\\ &\left(y^{i}(t)-\hat{y}^{i}(t|t))^{2}\right) \end{align} $

    (58)

    其中, $(x^{i}(t), y^{i}(t))$是$t$时刻第$i$次Monte Carlo实验的真实值, $(\hat{x}^{i}(t|t), \hat{y}^{i}(t|t))$是$t$时刻第$i$次Monte Carlo实验的估计值.独立进行20次Monte Carlo实验, 得到的AMSE曲线如图 5所示.

    图 5  位置融合估计的AMSE曲线
    Fig. 5  AMSE curves of position fusion estimates

    在精度方面, 由图 5可以看到AMSE由低到高依次是8-CMF-UKF, WMF-UKF, 5-CMF-UKF和3-CMF-UKF.实验说明, 随着传感器数量的增加, 集中式融合算法的精度不断提高, 而本文提出的WMF-UKF算法的精度接近全观测集中式融合8-CMF-UKF.

    在计算量方面, 加权观测融合系统观测方程为8维, 因此时间复杂度为$\rm O(8^{3})$. 3传感器集中式融合系统观测方程为6维, 因此时间复杂度为$\rm O(6^{3})$. 5传感器集中式融合系统观测方程为10维, 因此时间复杂度为$\rm O(10^{3})$. 8传感器集中式融合系统观测方程为16维, 因此时间复杂度为$\rm O(16^{3})$.因此, 时间复杂度由高到低依次为: 8-CMF-UKF, 5-CMF-UKF, WMF-UKF和3-CMF-UKF.

    此外, 为了比较分析, 本例应用文献[25]中的Taylor级数逼近方法得到的WMF-UKF的AMSE曲线也绘于图 5中, 这里我们采用2阶Taylor级数逼近.由于Taylor级数展开阶数以及展开点等原因, 使得其精度低于其他融合算法.而且与本文的不需要在线计算融合矩阵的WMF-UKF算法相比, 文献[25]的WMF-UKF (2-order Taylor)算法需要根据在线预报值实时计算融合参数矩阵, 因而具有更大的在线计算负担.

    本例根据不同Hermite多项式$(p=0, 2, 4)$情形进行了仿真分析.经离线测试, 选取Gauss-Hermite系数分别为: $\gamma=0.83\, (p=0), \, \gamma=1.04(p=2), \, \gamma=1\, (p=4), \, $其他参数不变.得到Monte Carlo实验的AMSE曲线如图 6所示.图 6中可以看到, Hermite多项式的数量与函数逼近效果并无直接关系, 得到融合估值精度间也不存在渐近最优性.因此, 根据被逼近函数形式, 离线测试逼近函数效果, 对本文所提出WMF-UKF算法的精度起到非常关键的作用.

    图 6  带不同Hermite多项式的WMF-UKF位置AMSE曲线
    Fig. 6  AMSE curves of WMF-UKFs with different Hermite polynomials for position

    综上, 合理的选择Gauss-Hermite逼近函数以及相应的系数$\gamma$, 可使本文提出的WMF-UKF在精度方面接近集中式融合算法, 而减少计算量.

    本文首先基于Gauss-Hermite逼近方法和加权最小二乘法, 提出了一种具有普适性的非线性加权观测融合算法.进而结合UKF算法, 提出了非线性加权观测融合UKF (WMF-UKF)算法.与CMF-UKF算法相比, WMF-UKF具有与之逼近的估计精度, 但计算量明显降低, 并且随着传感器数量的增加, 该算法在计算量上的优势将更加明显.本文通过仿真实例对比已有的相关算法, 说明了本算法的有效性.

  • 图  1  无拖曳卫星控制系统图

    Fig.  1  Diagram of drag-free satellite control system

    图  2  自抗扰控制器框图

    Fig.  2  Structure of active disturbance rejection controller

    图  3  饱和约束测量

    Fig.  3  Saturation-constrainted observations

    图  4  融合算法示意图

    Fig.  4  Diagram of the fusion algorithm

    图  5  算法2对扰动估计效果

    Fig.  5  Disturbance estimation performance of Algorithm 2

    图  6  位移/速度的估计效果: 算法1 vs. 算法2

    Fig.  6  Estimation of displacement/speed: Algorithm 1 vs. Algorithm 2

    图  7  扰动估计效果: 算法1 vs.算法2

    Fig.  7  Estimation of disturbance: Algorithm 1 vs. Algorithm 2

    图  8  扰动估计效果: 融合算法3 vs. 算法1

    Fig.  8  Estimation of disturbance: Algorithm 3 (fusion algorithm) vs. Algorithm 1

    图  9  X方向上控制效果对比

    Fig.  9  Comparison of control performance on X direction

    图  10  系统稳定运行时控制效果

    Fig.  10  Control performance when the system is running steadily

    图  11  姿态调整效果

    Fig.  11  Results of attitude adjustment

    图  12  测试质量残余加速度功率谱密度

    Fig.  12  Power spectral density of the test mass's residual acceleration

    表  1  ${ {\Upsilon}}$矩阵

    Table  1  The matrix of ${ {\Upsilon}}$

    X 方向 Y 方向 Z 方向
    $\left[ \; 1\;\;0\;\;0 \; \right]$ $\left[\; 0\;\;1\;\;0 \;\right]$ $\left[ \; 0\;\;0\;\;1 \;\right]$
    下载: 导出CSV

    表  2  系统仿真参数

    Table  2  System parameters in the simulation

    变量数值
    ${m_{{\rm{tm}}}}$1 kg
    ${m_{{\rm{sc}}}}$1 050 kg
    ${I_{{\rm{tm}}}}$$0.2667 \times {10^{ - 3} }{{I}_3}({\rm{kg} } \cdot { {\rm{m} }^{\rm{2} } })$
    ${I_{{\rm{sc}}}}$$\left[ {\begin{aligned}\;&{200}\;\;\;\;\;\;\;\;1\;\;\;\;\;\;\;\;\;2\\\;&\;\;1\;\;\;\;\;\;{2\;700}\;\;\;\;\;\;1\\ \;&\;\;2\;\;\;\;\;\;\;\;\; 1\;\;\; \;\;\;\;{2\;650} \end{aligned} } \right]({\rm{kg} } \cdot { {\rm{m} }^{\rm{2} } })$
    ${K_{{\rm{trans}}}}$$\left[ {\begin{aligned}\; & \;\;\;1\;\;\;\;\;\;\; {0.039}\;\;\;\;\;\; {0.039}\\\; &{0.039}\;\;\;\;\;\; \;1\;\;\;\;\;\;\;\;\; {0.039}\\\;&{0.039}\;\;\;\; {0.039}\;\;\;\; \;\;\;\;\;1 \end{aligned} } \right] \times {10^{ - 6} }{{\;({\rm{N}}/{\rm{m}})} }$
    ${D_{{\rm{trans}}}}$$1.4 \times {10^{ - 11} }{ {I}_3}\;({\rm{N} } \cdot {\rm{m} } \cdot {\rm{s/rad} })$
    ${K_{{\rm{rot}}}}$$\left[ {\begin{aligned} \;&\;1\;\;\;\;{10}\;\;{10}\\ \;&{10}\;\;\;\;1\;\;\;{10}\\\;&{10}\;\;\;{10}\;\;\;1 \end{aligned} } \right] \times {10^{ - 9} }\;({\rm{N} } \cdot {\rm{m/rad} })$
    ${D_{{\rm{rot}}}}$$1.4 \times {10^{ - 11} }{I_3}\;({\rm{N} } \cdot {\rm{m} } \cdot {\rm{s/rad} })$
    ${{{T}}_{Dsc}}$$\left[ {\begin{aligned} { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{t} })}\\ { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{ + } }\dfrac{ {2{\text{π} } } }{3})}\\ { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{ + } }\dfrac{ {4{\text{π} } } }{3})} \end{aligned} } \right]({\rm{mN} } \cdot {\rm{m} })$
    ${{{F}}_{Dsc}}$$\left[ {\begin{aligned} { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{t} })}\\ { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{ + } }\dfrac{ {2{\text{π} } } }{3})}\\ { - {\rm{12} }.{\rm{8 + 7} }.{\rm{7sin} }({\omega _d}{\rm{ + } }\dfrac{ {4{\text{π} } } }{3})} \end{aligned} } \right]({\rm{mN} })$
    ${{{T}}_{Dtm}}$0
    $\omega_d$$1.2 \times {10^{ - 3}}\;{\rm{Hz}}$
    下载: 导出CSV
  • [1] 罗子人, 钟敏, 边星, 董鹏, 董玉辉, 高伟, 等. 地球重力场空间探测: 回顾与展望. 力学进展, 2014, 44(1): 291−337

    Luo Zi-Ren, Zhong Min, Bian Xing, Dong Peng, Dong Yu-Hui, Gao Wei, et al. Mapping Earth's gravity in space: Review and future perspective. Advances in Mechanies, 2014, 44(1): 291−337
    [2] Lange B. The Control and Use of Drag-Free Satellites [Ph. D. dissertation], Stanford University, 1964
    [3] Dittus H, Lammerzahl C, Turyshev S. Lasers, Clocks, and Drag-Free: Exploration of Relativistic Gravity in Space. Berlin: Springer, 2008
    [4] Haines R. Development of a drag-free control system. In: Proceedings of the 14th Annual AIAA/USU Conference on Small Satellites. Utah, USA: 2000
    [5] Chapman P, Zentgraf, P, Jafry, Y. Drag-free control design including attitude transition for the STEP mission. In: Proceedings of the 5th ESA International Conference on Spacecraft Guidance, Navigation and Control Systems. 2003: 551−557
    [6] Canuto E, Massotti L. All-propulsion design of the drag-free and attitude control of the European satellite GOCE. Acta Astronautica, 2009, 64(2): 325−344
    [7] Prieto D, Bona B. Orbit and attitude control for the European satellite GOCE. In: Proceedings of the 2005 IEEE Networking, Sensing and Control. IEEE, 2005: 728−733
    [8] Wu S F, Fertin D. Spacecraft drag-free attitude control system design with Quantitative Feedback Theory. Acta Astronautica, 2008, 62(12): 668−682 doi: 10.1016/j.actaastro.2008.01.038
    [9] Prieto D, Ahmad Z. A drag free control based on model predictive techniques. In: Proceedings of the 2005 American Control Conference. Portland, USA: IEEE, 2005. 6: 1527−1532
    [10] Fan H J, Zhang Y F, Zhao X. Finite-time control for LEO drag-free satellite with stochastic disturbance. In: Proceedings of the 27th Chinese Control and Decision Conference (2015 CCDC). Qingdao, China: 2015. 2091−2095
    [11] Fleck M E, Starin S R. Evaluation of a drag-free control concept for missions in low earth orbit. In: Proceedings of AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit. Austin, Texas: 11−14 August 2003
    [12] 高志强. 自抗扰控制思想探究. 控制理论与应用, 2013, 30(12): 1498−1510 doi: 10.7641/CTA.2013.31087

    Gao Zhi-Qiang. On the foundation of active disturbance rejection control. Control Theory & Applications, 2013, 30(12): 1498−1510 doi: 10.7641/CTA.2013.31087
    [13] 韩京清. 从PID技术到“自抗扰控制技术”. 控制工程, 2002, 9(3): 13−18 doi: 10.3969/j.issn.1671-7848.2002.03.003

    Han Jing-Qing. From PID technique to active disturbances rejection control technique. Control Engineering of China, 2002, 9(3): 13−18 doi: 10.3969/j.issn.1671-7848.2002.03.003
    [14] 韩京清. 自抗扰控制技术: 估计补偿不确定因素的控制技术. 北京: 国防工业出版社, 2008

    Han Jing-Qing. Active Disturbance Rejection Control Technique: the Technique for Estimating and Compensating the Uncertainties. Beijing: National Defense Industry Press, 2008
    [15] 李向阳, 哀薇, 田森平. 惯性串联系统的自抗扰控制. 自动化学报, 2018, 44(3): 562−568

    Li Xiang-Yang, Ai Wei, Tian Sen-Ping. Active disturbance rejection control of cascade inertia systems. Acta Automatica Sinica, 2018, 44(3): 562−568
    [16] 金辉宇, 刘丽丽, 兰维瑶. 二阶系统线性自抗扰控制的稳定性条件. 自动化学报, 2018, 44(9): 1725−1728

    Jin Hui-Yu, Liu Li-Li, Lan Wei-Yao. On stability condition of linear active disturbance rejection control for second-order systems. Acta Automatica Sinica, 2018, 44(9): 1725−1728
    [17] 刘昊, 魏承, 谭春林, 刘永健, 赵阳. 空间充气展开绳网系统捕获目标自抗扰控制研究. 自动化学报, 2019, 45(9): 1691−1700

    Liu Hao, Wei Cheng, Tan Chun-Lin, Liu Yong-Jian, Zhao Yang. Research on capturing target of space inflatable net capture system based on active disturbance rejection control. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(9): 1691−1700
    [18] 刘智勇, 何英姿. 相对位置和姿态动力学耦合航天器的自抗扰控制器设计. 航天控制, 2010, 28(2): 17−22

    Liu Zhi-Yong, He Ying-Zi. An active disturbance rejection controller design for spacecraft with coupled relative position and attitude dynamics. Aerospace Control, 2010, 28(2): 17−22
    [19] 吴忠, 黄丽雅, 魏孔明, 郭雷. 航天器姿态稳定自抗扰控制. 第三十二届中国控制会议. IEEE, 2013: 1031−1034

    Wu Zhong, Huang Li-Ya, Wei Kong-Ming, Guo Lei. Active disturbance rejection control for spacecraft attitude. In: Proceedings of the 32nd Chinese Control Conference. IEEE, 2013: 1031−1034
    [20] 吴忠, 黄丽雅, 魏孔明, 郭雷. 航天器姿态自抗扰控制. 控制理论与应用, 2013, 30(12): 1617−1622 doi: 10.7641/CTA.2013.31034

    Wu Zhong, Huang Li-Ya, Wei Kong-Ming, Guo Lei. Active disturbance rejection control of attitude for spacecraft. Control Theory & Applications, 2013, 30(12): 1617−1622 doi: 10.7641/CTA.2013.31034
    [21] Gao Z Q. Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning. In: Proceedings of the American control conference. 2006, 6: 4989−4996
    [22] Xue W C, Bai W Y, Yang S, Song K, Huang Y, Xie H. ADRC with adaptive extended state observer and its application to air-fuel ratio control in gasoline engines. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2015, 62(9): 1−10
    [23] Bai W Y, Xue W C, Huang Y, Fang H T. On extended state based Kalman filter design for a class of nonlinear time-varying uncertain systems. Science China Information Sciences, 2018, 61(4): 042201: 1−042201: 16
    [24] Bai W Y, Xue W C, Huang Y, Fang H T. Extended state filter design for general nonlinear uncertain systems. In: Proceedings of the 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE). IEEE, 2015: 712−717
    [25] Zhang X C, Xue W C, Fang H T, He X K. On extended state based Kalman-Bucy filter. In: Proceedings of the 7th Data Driven Control and Learning Systems Conference (DDCLS). IEEE, 2018: 1158−1163
    [26] He X K, Zhang X C, Xue W C, Fang H T. Distributed Kalman filter for a class of nonlinear uncertain systems: An extended state method. In: Proceedings of the 21st International Conference on Information Fusion (FUSION). IEEE, 2018: 78−83
    [27] Duan Z, Jilkov V P, Li X R. State estimation with quantized measurements: Approximate MMSE approach. In: Proceedings of International Conference on Information Fusion. IEEE, 2008: 1−6
    [28] Guo J, Zhao Y L, Sun C Y. State estimation with quantized innovations and communication channels. IET Control Theory & Applications, 2015, 9(17): 2606−2612
    [29] Wang Y S. Research on control algorithm for the drag-free satellite [Ph. D. dissertation], Harbin Institute of Technology, 2011
    [30] 谢永春, 雷拥军, 郭建新. 航天器动力学与控制. 北京: 北京理工大学出版社. 2018

    Xie Yong-Chun, Lei Yong-Jun, Guo Jian-Xin. Spacecraft Dynamics and Control. Beijing: Beijing Institute of Technology Press. 2018
    [31] Simon D. Optimal State Estimation: Kalman, H Infinity, and Nonlinear Approaches, John Wiley & Sons. 2006
  • 期刊类型引用(8)

    1. 范一迪,王鹏程,卢苇,安轲,张永合. 双检验质量无拖曳卫星鲁棒控制. 深空探测学报(中英文). 2023(03): 310-321 . 百度学术
    2. 周俊杰,庞爱平,周鸿博,孟范伟,刘辉. 考虑微推力器输出特性的引力波探测卫星分数阶PID控制. 深空探测学报(中英文). 2023(03): 292-302 . 百度学术
    3. HU Yanpeng,GUO Jin,MENG Wenyue,LIU Guanyu,XUE Wenchao. Longitudinal Control for Balloon-Borne Launched Solar Powered UAVs in Near-Space. Journal of Systems Science & Complexity. 2022(03): 802-819 . 必应学术
    4. 乔鑫宇,周文雅,吴国强. 自抗扰fal函数的改进及在无拖曳卫星中的应用. 航天控制. 2022(04): 38-44 . 百度学术
    5. 胡庆雷,邵小东,杨昊旸,段超. 航天器多约束姿态规划与控制:进展与展望. 航空学报. 2022(10): 403-431 . 百度学术
    6. 廖鹤,郑多锦,赵艳彬,祝竺,谢进进. 三体随动跟踪式重力卫星姿态与无拖曳控制方法. 宇航学报. 2022(11): 1499-1510 . 百度学术
    7. 史大威,杨肖,蔡德恒,牟治宇,刘蔚,纪立农. 基于胰岛素基础率估计的人工胰腺系统自抗扰控制. 自动化学报. 2021(05): 1043-1057 . 本站查看
    8. Shuping TAN,Jin GUO,Yanlong ZHAO,Jifeng ZHANG. Adaptive control with saturation-constrainted observations for drag-free satellites——a set-valued identification approach. Science China(Information Sciences). 2021(10): 182-193 . 必应学术

    其他类型引用(15)

  • 加载中
图(12) / 表(2)
计量
  • 文章访问数:  3617
  • HTML全文浏览量:  925
  • PDF下载量:  285
  • 被引次数: 23
出版历程
  • 收稿日期:  2019-07-05
  • 录用日期:  2019-12-08
  • 网络出版日期:  2020-01-17
  • 刊出日期:  2020-11-24

目录

/

返回文章
返回