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平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制

段学超 仇原鹰 盛英

段学超, 仇原鹰, 盛英. 平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制. 自动化学报, 2007, 33(12): 1337-1340. doi: 10.1360/aas-007-1337
引用本文: 段学超, 仇原鹰, 盛英. 平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制. 自动化学报, 2007, 33(12): 1337-1340. doi: 10.1360/aas-007-1337
DUAN Xue-Chao, QIU Yuan-Ying, SHENG Ying. Circular Motion and Balance Control of the Planar Double Inverted Pendulum. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(12): 1337-1340. doi: 10.1360/aas-007-1337
Citation: DUAN Xue-Chao, QIU Yuan-Ying, SHENG Ying. Circular Motion and Balance Control of the Planar Double Inverted Pendulum. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(12): 1337-1340. doi: 10.1360/aas-007-1337

平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制

doi: 10.1360/aas-007-1337
详细信息
    通讯作者:

    段学超

  • 中图分类号: TP273, TH15

Circular Motion and Balance Control of the Planar Double Inverted Pendulum

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    Corresponding author: DUAN Xue-Chao
  • 摘要: 采用拉格朗日方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型, 将其在平衡位置线性化, 得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型. 针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统所组成的六阶欠驱动系统, 设计了自适应滑模模糊控制器, 实现了基座小车沿圆周行走条件下摆杆的镇定控制, 验证了该控制算法对欠驱动、不稳定、多变量耦合系统的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-08-24
  • 修回日期:  2007-07-17
  • 刊出日期:  2007-12-20

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