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仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

张利格,  黄强,  杨洁,  时有,  王志杰,  JAFRI Ali Raza

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文章导航 > 自动化学报  > 2007 >  33(5): 522-528
张利格, 黄强, 杨洁, 时有, 王志杰, JAFRI Ali Raza. 仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究. 自动化学报, 2007, 33(5): 522-528. doi: 10.1360/aas-007-0522
引用本文: 张利格, 黄强, 杨洁, 时有, 王志杰, JAFRI Ali Raza. 仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究. 自动化学报, 2007, 33(5): 522-528. doi: 10.1360/aas-007-0522
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ZHANG Li-Ge, HUANG Qiang, YANG Jie, SHI You, WANG Zhi-Jie, JAFRI Ali Raza. Design of Humanoid Complicated Dynamic Motion with Similarity Considered. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(5): 522-528. doi: 10.1360/aas-007-0522
Citation: ZHANG Li-Ge, HUANG Qiang, YANG Jie, SHI You, WANG Zhi-Jie, JAFRI Ali Raza. Design of Humanoid Complicated Dynamic Motion with Similarity Considered. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(5): 522-528. doi: 10.1360/aas-007-0522
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仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

doi: 10.1360/aas-007-0522
  • 1.

    北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所 北京 100081

详细信息
    通讯作者:

    张利格

  • 中图分类号: TP24

Design of Humanoid Complicated Dynamic Motion with Similarity Considered

  • 1.

    Intelligent Robotics Institute, Department of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081

More Information
    Corresponding author: ZHANG Li-Ge

    摘要
  • 摘要: 提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法. 首先, 把人体的运动分割成基本动作段, 给出了运动学约束, 讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法. 然后, 提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数, 并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法. 最后, 通过在仿人机器人 BHR-2 上进行中国功夫``刀术''实验验证了该方法的有效性.
    Abstract: This paper explores a method of designing humanoid motion with rhythm considered based on human motion capture. Firstly, human motion is segmented into primitive motions. Secondly, the kinematics constraints and stability adjustment method are formulated. Thirdly, the similarity evaluation with rhythm considered is made, and a method to derive humanoid motion with high similarity is presented. Finally, an experiment of Chinese swordsmanship was performed using our developed humanoid robot BHR-2 to illustrate the effectiveness of this method.
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-06-27
  • 修回日期:  2006-09-19
  • 刊出日期:  2007-05-20

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