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含有非线性参数化的非完整系统的鲁棒自适应控制

王强德 魏春玲

王强德, 魏春玲. 含有非线性参数化的非完整系统的鲁棒自适应控制. 自动化学报, 2007, 33(4): 399-403. doi: 10.1360/aas-007-0399
引用本文: 王强德, 魏春玲. 含有非线性参数化的非完整系统的鲁棒自适应控制. 自动化学报, 2007, 33(4): 399-403. doi: 10.1360/aas-007-0399
WANG Qiang-De, WEI Chun-Ling. Robust Adaptive Control of Nonholonomic Systems with Nonlinear Parameterization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(4): 399-403. doi: 10.1360/aas-007-0399
Citation: WANG Qiang-De, WEI Chun-Ling. Robust Adaptive Control of Nonholonomic Systems with Nonlinear Parameterization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(4): 399-403. doi: 10.1360/aas-007-0399

含有非线性参数化的非完整系统的鲁棒自适应控制

doi: 10.1360/aas-007-0399
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    通讯作者:

    王强德

Robust Adaptive Control of Nonholonomic Systems with Nonlinear Parameterization

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    Corresponding author: WANG Qiang-De
  • 摘要: 针对一类含有强非线性漂移项和未知非线性参数的非完整系统, 提出了一种全局自适应状态反馈控制策略. 首先通过引入参数分离技术, 将非线性参数化系统转换为似然线性参数化系统. 然后引入反馈支配方法设计全局自适应稳定控制器, 同时, 为了避免系统出现不可控性, 设计了一种开关策略. 所设计的控制器能保证系统状态全局收敛到原点, 且其它信号保持有界. 仿真例子验证了算法的有效性和鲁棒性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-03-07
  • 修回日期:  2006-09-14
  • 刊出日期:  2007-04-20

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