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一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器

谭群华 李伟 王永强 孙增圻

谭群华, 李伟, 王永强, 孙增圻. 一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器. 自动化学报, 1997, 23(1): 85-89.
引用本文: 谭群华, 李伟, 王永强, 孙增圻. 一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器. 自动化学报, 1997, 23(1): 85-89.
Tan Qunhua, Li Wei, Wang Yongqiang, Sun Zengqi. A Self-Tuning Fuzzy Controller for Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1997, 23(1): 85-89.
Citation: Tan Qunhua, Li Wei, Wang Yongqiang, Sun Zengqi. A Self-Tuning Fuzzy Controller for Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1997, 23(1): 85-89.

一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器

A Self-Tuning Fuzzy Controller for Manipulators

  • 摘要: 介绍了一种机械手的模糊逻辑控制的新方法.它能根据系统的前期响应自动修改 误差变化率的隶属函数来获得理想的控制特性.在研究隶属函数对控制特性影响的基础上, 首先确定一族参数化的隶属函数.然后,用Nelder-Mead单纯形算法优化模糊逻辑控制器. 最后,用该模糊控制器控制一个具有非线性动力学特征的两自由度机械手,验证了所提方案 的有效性和鲁棒性.
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出版历程
  • 收稿日期:  1994-10-13
  • 刊出日期:  1997-01-20

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