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Kruppa方程与摄像机自标定

雷成 吴福朝 胡占义

雷成, 吴福朝, 胡占义. Kruppa方程与摄像机自标定. 自动化学报, 2001, 27(5): 621-630.
引用本文: 雷成, 吴福朝, 胡占义. Kruppa方程与摄像机自标定. 自动化学报, 2001, 27(5): 621-630.
LEI Cheng, WU Fu-Chao, HU Zhan-Yi. Kruppa Equations and Camera Self-Calibration. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2001, 27(5): 621-630.
Citation: LEI Cheng, WU Fu-Chao, HU Zhan-Yi. Kruppa Equations and Camera Self-Calibration. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2001, 27(5): 621-630.

Kruppa方程与摄像机自标定

详细信息
    通讯作者:

    雷成

Kruppa Equations and Camera Self-Calibration

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    Corresponding author: LEI Cheng
  • 摘要: 首先研究探讨了基于绝对二次曲线(the absolute conic)进行摄像机自标定鲁棒性差的 内在原因.研究发现,该类方法鲁棒性不足的原因主要有三个方面:1)在目标函数的全局最小点 处存在大范围的平坦区域,使得任何数值优化算法难以达到全局最小点;2)当存在噪声时,上 述平坦区域内会出现大量局部极小值,这样数值优化算法就非常容易收敛到靠近初值的局部极 小值,使得算法对初始值的选取十分敏感;3)当有噪声时,目标函数的全局最小值极易偏离正 确值.这样,即使数值算法找到了全局最小值,该最小值也不再对应正确的摄像机内参数值.鉴 于上述情况,探讨了如何通过平面场景来确定内参数矩阵的初始值,而后进一步利用Kruppa方 程的约束来精化内参数矩阵的二步式方法.
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出版历程
  • 收稿日期:  1999-12-23
  • 刊出日期:  2001-05-20

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