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一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划

席裕庚 张纯刚

席裕庚, 张纯刚. 一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划. 自动化学报, 2002, 28(2): 161-175.
引用本文: 席裕庚, 张纯刚. 一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划. 自动化学报, 2002, 28(2): 161-175.
XI Yu-Geng, ZHANG Chun-Gang. Rolling Path Planning of Mobile Robot in A Kind of Dynamic Uncertain Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(2): 161-175.
Citation: XI Yu-Geng, ZHANG Chun-Gang. Rolling Path Planning of Mobile Robot in A Kind of Dynamic Uncertain Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(2): 161-175.

一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划

详细信息
    通讯作者:

    席裕庚,张纯刚

    席裕庚,张纯刚

  • 中图分类号: TP24

Rolling Path Planning of Mobile Robot in A Kind of Dynamic Uncertain Environment

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    Corresponding author: XI Yu-Geng,ZHANG Chun-Gang; XI Yu-Geng,ZHANG Chun-Gang
  • 摘要: 研究了一类全局环境未知且存在的动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.借鉴预测 控制滚动优化原理,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.充分利用机器人实时测 得的局部环境信息,实施在线滚动规划,把优化与反馈机制合理结合起来,对动态不确定环境具 有良好的适应性.同时还对滚动规划算法的安全和可达性进行了分析.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-04-29
  • 刊出日期:  2002-02-20

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