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医用微型机器人的姿态可控性研究

何斌,  陈鹰,  周银生

文章导航 > 自动化学报  > 2004 >  30(5): 707-715
何斌, 陈鹰, 周银生. 医用微型机器人的姿态可控性研究. 自动化学报, 2004, 30(5): 707-715.
引用本文: 何斌, 陈鹰, 周银生. 医用微型机器人的姿态可控性研究. 自动化学报, 2004, 30(5): 707-715.
shu
HE Bin, CHEN Ying, ZHOU Yin-Sheng. Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(5): 707-715.
Citation: HE Bin, CHEN Ying, ZHOU Yin-Sheng. Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(5): 707-715.
shu

医用微型机器人的姿态可控性研究

  • 1.

    同济大学电信学院控制科学与工程系,上海;

  • 2.

    浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州;

  • 3.

    浙江大学机械设计研究所,杭州

详细信息
    通讯作者:

    何斌

  • 中图分类号: TP273;TP13

Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot

  • 1.

    Department of Control Engineering,Tongji University,Shanghai;State Key Laboratory of Fluid Power Control and Transmission,Zhejiang University,Hangzhou;Institute of Mechanic,Design, Zhejiang University,Hangzhou

More Information
    Corresponding author: HE Bin

    摘要
  • 摘要: 建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型.利用有向图理论分析了医用微型机器 人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器 人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人 体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好 的舒适程度.
    Abstract: The dynamics models of the novel kind of medical micro robot for entering human body are studied. The pose controllability is analyzed with the directed graph method. Results show that the micro robot can be controlled completely when it runs in the human bodies. Affections of little changes of robot or running environment parameters to the pose controllability are studied with experiments. Relations between pose controllability and human comfort when the micro robot running into the human body are also discussed.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-07-02
  • 刊出日期:  2004-05-20

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