2.845

2023影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

医用微型机器人的姿态可控性研究

何斌,  陈鹰,  周银生

文章导航 > 自动化学报  > 2004 >  30(5): 707-715
何斌, 陈鹰, 周银生. 医用微型机器人的姿态可控性研究. 自动化学报, 2004, 30(5): 707-715.
引用本文: 何斌, 陈鹰, 周银生. 医用微型机器人的姿态可控性研究. 自动化学报, 2004, 30(5): 707-715.
shu
HE Bin, CHEN Ying, ZHOU Yin-Sheng. Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(5): 707-715.
Citation: HE Bin, CHEN Ying, ZHOU Yin-Sheng. Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(5): 707-715.
shu

医用微型机器人的姿态可控性研究

  • 1.

    同济大学电信学院控制科学与工程系,上海;

  • 2.

    浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州;

  • 3.

    浙江大学机械设计研究所,杭州

详细信息
    通讯作者:

    何斌

  • 中图分类号: TP273;TP13

Study on Pose Controllability of New Kind of Medical Micro Robot

  • 1.

    Department of Control Engineering,Tongji University,Shanghai;State Key Laboratory of Fluid Power Control and Transmission,Zhejiang University,Hangzhou;Institute of Mechanic,Design, Zhejiang University,Hangzhou

More Information
    Corresponding author: HE Bin

    摘要
  • 摘要: 建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型.利用有向图理论分析了医用微型机器 人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器 人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人 体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好 的舒适程度.
    Abstract: The dynamics models of the novel kind of medical micro robot for entering human body are studied. The pose controllability is analyzed with the directed graph method. Results show that the micro robot can be controlled completely when it runs in the human bodies. Affections of little changes of robot or running environment parameters to the pose controllability are studied with experiments. Relations between pose controllability and human comfort when the micro robot running into the human body are also discussed.
    • HTML全文
    • 参考文献(0)
    • 相关文章
    • 施引文献
  • 资源附件(0)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2955
  • HTML全文浏览量:  56
  • PDF下载量:  1319
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2002-07-02
  • 刊出日期:  2004-05-20

目录

    /

    返回文章
    返回

    版权所有 © 《自动化学报》编辑部  京ICP备14019135号-6

    地址：北京中关村东路95号邮政编码：100190E-mail：aas_editor@ia.ac.cn

    电话：010-82544677 (日常咨询和稿件处理)，010-82544653(费用管理、寄刊)

    本系统由 北京仁和汇智信息技术有限公司 开发 技术支持： info@rhhz.net   百度统计