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未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法

樊长虹 陈卫东 席裕庚

樊长虹, 陈卫东, 席裕庚. 未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法. 自动化学报, 2004, 30(6): 816-823.
引用本文: 樊长虹, 陈卫东, 席裕庚. 未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法. 自动化学报, 2004, 30(6): 816-823.
FAN Chang-Hong, CHEN Wei-Dong, XI Yu-Geng. A Neural Networks-based Approach to Safe Path Planning of Mobile Robot in Unknown Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(6): 816-823.
Citation: FAN Chang-Hong, CHEN Wei-Dong, XI Yu-Geng. A Neural Networks-based Approach to Safe Path Planning of Mobile Robot in Unknown Environment. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(6): 816-823.

未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法

详细信息
    通讯作者:

    樊长虹

  • 中图分类号: TP242

A Neural Networks-based Approach to Safe Path Planning of Mobile Robot in Unknown Environment

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    Corresponding author: FAN Chang-Hong
  • 摘要: 针对未知环境下移动机器人的安全路径规划,采用了一种局部连接Hopfield神经网 络(Hopfield Neural Networks,HNN)规划器;分析了HNN稳定性,并给出了存在可行路 径的条件.如果存在可行路径,该方法不存在非期望的局部吸引点,并在连接权设计中兼顾 "过近"和"过远"来形成安全路径.为在单处理器上有效地在线路径规划,采用多顺序的 Gauss-Seidel迭代方法来加速HNN势场的传播.结果表明该方法具有较高的实时性和环境 适应性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-09-23
  • 刊出日期:  2004-06-20

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