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机器人定位中的自适应粒子滤波算法

蒋正伟 谷源涛

蒋正伟, 谷源涛. 机器人定位中的自适应粒子滤波算法. 自动化学报, 2005, 31(6): 833-838.
引用本文: 蒋正伟, 谷源涛. 机器人定位中的自适应粒子滤波算法. 自动化学报, 2005, 31(6): 833-838.
JIANG Zheng-Wei, GU Yuan-Tao. Novel Adaptive Particle Filters in Robot Localization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(6): 833-838.
Citation: JIANG Zheng-Wei, GU Yuan-Tao. Novel Adaptive Particle Filters in Robot Localization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(6): 833-838.

机器人定位中的自适应粒子滤波算法

详细信息
    通讯作者:

    蒋正伟

Novel Adaptive Particle Filters in Robot Localization

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    Corresponding author: JIANG Zheng-Wei
  • 摘要: The research of robot localization aims at accuracy, simplicity and robustness. This article improves the performance of particle filters in robot localization via the utilization of novel adaptive technique. The proposed algorithm introduces probability retracing to initialize particle sets, uses consecutive window filtering to update particle sets, and refreshes the size of particle set according to the estimation state. Extensive simulations show that the proposed algorithm is much more effective than the traditional particle filters. The proposed algorithm successfully solves the nonlinear, non-Gaussian state estimation problem of robot localization.
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-12-21
  • 修回日期:  2005-07-28
  • 刊出日期:  2005-11-20

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