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机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制

武玉强 宗广灯

武玉强, 宗广灯. 机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制. 自动化学报, 2005, 31(3): 412-418.
引用本文: 武玉强, 宗广灯. 机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制. 自动化学报, 2005, 31(3): 412-418.
WU Yu-Qiang, ZONG Guang-Deng. Relay Switching Controller with Finite Time Tracking for Rigid Robotic Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 412-418.
Citation: WU Yu-Qiang, ZONG Guang-Deng. Relay Switching Controller with Finite Time Tracking for Rigid Robotic Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005, 31(3): 412-418.

机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制

详细信息
    通讯作者:

    武玉强

Relay Switching Controller with Finite Time Tracking for Rigid Robotic Manipulators

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    Corresponding author: WU Yu-Qiang
  • 摘要: A global relay switching control scheme with finite time convergence (FTC) is proposed for multi-joint rigid robotic manipulator systems with uncertain dynamics. For a general finite time controller, the control signals may tend to infinity in finite time when the initial states of the system are in some specified area, causing the singularity problem of the closed-loop system and finite escape. The design scheme for finite time tracking control uses a relay switching control method so that the boundedness of the control signal is guaranteed and the singularity phenomenon is avoided. The validity of our scheme is demonstrated by simulation results.
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-05-14
  • 修回日期:  2004-09-28
  • 刊出日期:  2005-05-20

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