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无奇异间接迭代学习控制及其在机器人运动模仿中的应用

蒋平 UNBEHAUEN Rolf

蒋平, UNBEHAUEN Rolf. 无奇异间接迭代学习控制及其在机器人运动模仿中的应用. 自动化学报, 2002, 28(6): 888-896.
引用本文: 蒋平, UNBEHAUEN Rolf. 无奇异间接迭代学习控制及其在机器人运动模仿中的应用. 自动化学报, 2002, 28(6): 888-896.
JIANG Ping, UNBEHAUEN Rolf. Nonsingular Indirect Iterative Learning Control and its Application to Robot Movement Imitation. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(6): 888-896.
Citation: JIANG Ping, UNBEHAUEN Rolf. Nonsingular Indirect Iterative Learning Control and its Application to Robot Movement Imitation. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(6): 888-896.

无奇异间接迭代学习控制及其在机器人运动模仿中的应用

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    通讯作者:

    蒋平,UNBEHAUEN Rolf

    蒋平,UNBEHAUEN Rolf

  • 中图分类号: TP24

Nonsingular Indirect Iterative Learning Control and its Application to Robot Movement Imitation

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    Corresponding author: JIANG Ping,UNBEHAUEN Rolf; JIANG Ping,UNBEHAUEN Rolf
  • 摘要: 针对相当广泛的一类非线性系统有限时间轨迹跟踪问题,提出了间接迭代学习方案. 采用最小二乘算法,根据重复跟踪历史辨识非线性系统的线性化模型.利用一个分段学习方案 可保证学习控制总在有效线性近似区域内进行.探讨了如何在学习过程中避免控制奇异问题, 提出了一种高效的参数修正方法,保证输入耦合矩阵的估计行列式不为零.本文将这一控制方 案应用于未知机器人及摄像机模型下的机器人运动模仿中,而不面临任何奇异问题.这是一个 采用摄像机替代传统程序编写的新的机器人编程方法.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-11-07
  • 刊出日期:  2002-06-20

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