非完整链式系统的时变光滑指数镇定

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非完整链式系统的时变光滑指数镇定

马保离, 霍伟

文章导航 > 自动化学报 > 2003 > 29(2): 301-305

马保离, 霍伟. 非完整链式系统的时变光滑指数镇定. 自动化学报, 2003, 29(2): 301-305.

引用本文:

马保离, 霍伟. 非完整链式系统的时变光滑指数镇定. 自动化学报, 2003, 29(2): 301-305.

MA Bao-Li, HUO Wei. Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 301-305.

Citation:

MA Bao-Li, HUO Wei. Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 301-305.

马保离, 霍伟. 非完整链式系统的时变光滑指数镇定. 自动化学报, 2003, 29(2): 301-305.

引用本文:

马保离, 霍伟. 非完整链式系统的时变光滑指数镇定. 自动化学报, 2003, 29(2): 301-305.

MA Bao-Li, HUO Wei. Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 301-305.

Citation:

MA Bao-Li, HUO Wei. Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 301-305.

非完整链式系统的时变光滑指数镇定

马保离,
霍伟

1.
北京航空航天大学第七研究室,北京

通讯作者:
马保离

中图分类号: TP13
计量
- 文章访问数: 1736
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- 被引次数: 0
出版历程
- 收稿日期: 2001-04-16
- 刊出日期: 2003-02-20

Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems

MA Bao-Li,
HUO Wei

1.
The Seventh Research Division,Beijing Univ,of Aero.&Astro,Beijing

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Corresponding author: MA Bao-Li

摘要: 针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统的镇定.
- 非完整链式系统 /
- 时变光滑镇定 /
- 移动机器人
Abstract: A smooth time-varying control law is derived to stabilize nonholonomic chained systems. The proposed control law guarantees all the system states exponentially converge to the origin, and thus it is superior to the ones which stabilize the chained systems by either non-smooth exponential or smooth asymptotical control laws. The proposed control law is used to stabilize a mobile robot.
- Nonholonomic chained system /
- time-varying smooth stabilization /
- mobile robots

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