机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现

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机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现

梁天培, 周其节, 苏春翌

文章导航 > 自动化学报 > 1991 > 17(5): 531-536

吴宏鑫, 萨支天. 一种全系数的自适应控制方法. 自动化学报, 1985, 11(1): 12-20.

引用本文:

梁天培, 周其节, 苏春翌. 机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现. 自动化学报, 1991, 17(5): 531-536.

Wu Hongxing, Sha Zhitian. An All-Coefficient Adaptive Control Method. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1985, 11(1): 12-20.

Citation:

Liang Tianpei, Zhou Qijie, Su Chunyi. Variable Structure Control of Robot Manipulator with Adaptive Feedforward COmpensator and its Implementation. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1991, 17(5): 531-536.

吴宏鑫, 萨支天. 一种全系数的自适应控制方法. 自动化学报, 1985, 11(1): 12-20.

引用本文:

梁天培, 周其节, 苏春翌. 机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现. 自动化学报, 1991, 17(5): 531-536.

Wu Hongxing, Sha Zhitian. An All-Coefficient Adaptive Control Method. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1985, 11(1): 12-20.

Citation:

Liang Tianpei, Zhou Qijie, Su Chunyi. Variable Structure Control of Robot Manipulator with Adaptive Feedforward COmpensator and its Implementation. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1991, 17(5): 531-536.

机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现

1.
香港理工学院机械与轮机工程系;
2.
华南理工大学自动化系,广州

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出版历程
- 收稿日期: 1989-07-26
- 刊出日期: 1991-05-20

Variable Structure Control of Robot Manipulator with Adaptive Feedforward COmpensator and its Implementation

1.
Dept.of Mechanical and Marine Engineering,Hong Kong Polytechnic,Hong Kong;Dept.of Automation,South China University of Technology,Guangzhou

摘要: 为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.
- 机械手 /
- 变结构控制 /
- 前馈补偿 /
- 应用
Abstract: In order to realize high-speed, high-precision control of robot manipulators, a new robust control algorithm is proposed by coupling the adaptive feedforward compensator to the variable structure control. Real-time control results show the validity and feasibility of the presented method.
- Robot manipulator /
- variable structure control /
- feedforward compensation /
- application

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