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机器人几何连杆参数辨识

卜永洪 王翼

卜永洪, 王翼. 机器人几何连杆参数辨识. 自动化学报, 1992, 18(6): 752-756.
引用本文: 卜永洪, 王翼. 机器人几何连杆参数辨识. 自动化学报, 1992, 18(6): 752-756.
Bu Yonghong, Wang Yi. The Identification of Geometric Link Parameters of Robot Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1992, 18(6): 752-756.
Citation: Bu Yonghong, Wang Yi. The Identification of Geometric Link Parameters of Robot Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1992, 18(6): 752-756.

机器人几何连杆参数辨识

The Identification of Geometric Link Parameters of Robot Manipulators

  • 摘要: 本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学 误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计 值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.
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出版历程
  • 收稿日期:  1991-03-19
  • 刊出日期:  1992-06-20

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