2023年 第49卷 第11期
2023, 49(11): 2237-2256.
doi: 10.16383/j.aas.c220648
摘要:
作为一种不需要事先获得训练数据的机器学习方法, 强化学习(Reinforcement learning, RL)在智能体与环境的不断交互过程中寻找最优策略, 是解决序贯决策问题的一种重要方法. 通过与深度学习(Deep learning, DL)结合, 深度强化学习(Deep reinforcement learning, DRL)同时具备了强大的感知和决策能力, 被广泛应用于多个领域来解决复杂的决策问题. 异策略强化学习通过将交互经验进行存储和回放, 将探索和利用分离开来, 更易寻找到全局最优...
作为一种不需要事先获得训练数据的机器学习方法, 强化学习(Reinforcement learning, RL)在智能体与环境的不断交互过程中寻找最优策略, 是解决序贯决策问题的一种重要方法. 通过与深度学习(Deep learning, DL)结合, 深度强化学习(Deep reinforcement learning, DRL)同时具备了强大的感知和决策能力, 被广泛应用于多个领域来解决复杂的决策问题. 异策略强化学习通过将交互经验进行存储和回放, 将探索和利用分离开来, 更易寻找到全局最优...
2023, 49(11): 2257-2271.
doi: 10.16383/j.aas.c220969
摘要:
高炉料面视频关键帧是视频中的中心气流稳定、清晰、无炉料及粉尘遮挡且特征明显的图像序列, 对于及时获取炉内运行状态、指导炉顶布料操作具有重要的意义. 然而, 由于高炉内部恶劣的冶炼环境及布料的周期性和间歇性等特征, 料面视频存在信息冗余、图像质量参差不齐、状态多变等问题, 无法直接用于分析处理. 为了从大量高炉冶炼过程料面视频中自动准确筛选清晰稳定的料面图像, 提出基于状态识别的高炉料面视频关键帧提取方法. 首先, 基于高温工业内窥镜采集高炉冶炼过程中的料面视频, 并清晰完整给出料面反应新现象和形...
高炉料面视频关键帧是视频中的中心气流稳定、清晰、无炉料及粉尘遮挡且特征明显的图像序列, 对于及时获取炉内运行状态、指导炉顶布料操作具有重要的意义. 然而, 由于高炉内部恶劣的冶炼环境及布料的周期性和间歇性等特征, 料面视频存在信息冗余、图像质量参差不齐、状态多变等问题, 无法直接用于分析处理. 为了从大量高炉冶炼过程料面视频中自动准确筛选清晰稳定的料面图像, 提出基于状态识别的高炉料面视频关键帧提取方法. 首先, 基于高温工业内窥镜采集高炉冶炼过程中的料面视频, 并清晰完整给出料面反应新现象和形...
2023, 49(11): 2272-2285.
doi: 10.16383/j.aas.c220795
摘要:
针对存在临界点的A类被控对象及不存在临界点的B类被控对象, 分别采用其\begin{document}$-180^\circ$\end{document} \begin{document}$-120^\circ$\end{document} \begin{document}$-180^\circ$\end{docu...
针对存在临界点的A类被控对象及不存在临界点的B类被控对象, 分别采用其
2023, 49(11): 2286-2296.
doi: 10.16383/j.aas.c211230
摘要:
针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题, 提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming, ADP) 的控制方法. 通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像, 利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度), 从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型. 进而, 针对此系统设计最优控制器, 同时做合适的控制输入变换. 在此基础上设计一个基于ADP的视觉伺服控制方法以保证移动机器人完成轨...
针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题, 提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming, ADP) 的控制方法. 通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像, 利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度), 从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型. 进而, 针对此系统设计最优控制器, 同时做合适的控制输入变换. 在此基础上设计一个基于ADP的视觉伺服控制方法以保证移动机器人完成轨...
2023, 49(11): 2297-2310.
doi: 10.16383/j.aas.c220577
摘要:
时间敏感网络(Time-sensitive networking, TSN)作为一种新兴工业通信技术, 能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障. 针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper, TAS)机制, 提出一种基于网络演算的时延上界分析模型, 对多节点组网下端到端时延上界进行定量分析, 用以评估门控 (Gate control list, GCL)设置是否满足业务服务质量(Quality of service, QoS)需求, 有助于简化多...
时间敏感网络(Time-sensitive networking, TSN)作为一种新兴工业通信技术, 能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障. 针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper, TAS)机制, 提出一种基于网络演算的时延上界分析模型, 对多节点组网下端到端时延上界进行定量分析, 用以评估门控 (Gate control list, GCL)设置是否满足业务服务质量(Quality of service, QoS)需求, 有助于简化多...
2023, 49(11): 2311-2325.
doi: 10.16383/j.aas.c210430
摘要:
对于部分可观测环境下的多智能体交流协作任务, 现有研究大多只利用了当前时刻的网络隐藏层信息, 限制了信息的来源. 研究如何使用团队奖励训练一组独立的策略以及如何提升独立策略的协同表现, 提出多智能体注意力意图交流算法(Multi-agent attentional intention and communication, MAAIC), 增加了意图信息模块来扩大交流信息的来源, 并且改善了交流模式. 将智能体历史上表现最优的网络作为意图网络, 且从中提取策略意图信息, 按时间顺序保留成一个向量,...
对于部分可观测环境下的多智能体交流协作任务, 现有研究大多只利用了当前时刻的网络隐藏层信息, 限制了信息的来源. 研究如何使用团队奖励训练一组独立的策略以及如何提升独立策略的协同表现, 提出多智能体注意力意图交流算法(Multi-agent attentional intention and communication, MAAIC), 增加了意图信息模块来扩大交流信息的来源, 并且改善了交流模式. 将智能体历史上表现最优的网络作为意图网络, 且从中提取策略意图信息, 按时间顺序保留成一个向量,...
2023, 49(11): 2326-2337.
doi: 10.16383/j.aas.c200255
摘要:
针对机器人摄影测量中离线规划受初始位姿标定影响的问题, 提出融合初始位姿估计的机器人摄影测量系统视点规划方法. 首先构建基于YOLO (You only look once) 的深度学习网络估计被测对象3D包围盒, 利用PNP (Perspective-N-point)算法快速求解对象姿态; 然后随机生成机器人无奇异无碰撞的视点, 基于相机成像的2D-3D正逆性映射, 根据深度原则计算每个视角下目标可见性矩阵; 最后, 引入熵权法, 以最小化重建信息熵为目标建立优化模型, 并基于旅行商问题(Tr...
针对机器人摄影测量中离线规划受初始位姿标定影响的问题, 提出融合初始位姿估计的机器人摄影测量系统视点规划方法. 首先构建基于YOLO (You only look once) 的深度学习网络估计被测对象3D包围盒, 利用PNP (Perspective-N-point)算法快速求解对象姿态; 然后随机生成机器人无奇异无碰撞的视点, 基于相机成像的2D-3D正逆性映射, 根据深度原则计算每个视角下目标可见性矩阵; 最后, 引入熵权法, 以最小化重建信息熵为目标建立优化模型, 并基于旅行商问题(Tr...
2023, 49(11): 2338-2349.
doi: 10.16383/j.aas.c210935
摘要:
在城市固体废弃物焚烧(Municipal solid waste incineration, MSWI)过程中, 烟气含氧量是影响焚烧效果的重要工艺参数. 由于固废焚烧过程的复杂性, 在实际应用过程中, 难以实现烟气含氧量的有效控制. 面向城市固废焚烧过程烟气含氧量控制的实际需求, 提出一种基于数据驱动的烟气含氧量自适应预测控制方法. 首先, 采用自适应模糊C均值(Fuzzy C-means, FCM)算法辅助确定径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络隐含层神...
在城市固体废弃物焚烧(Municipal solid waste incineration, MSWI)过程中, 烟气含氧量是影响焚烧效果的重要工艺参数. 由于固废焚烧过程的复杂性, 在实际应用过程中, 难以实现烟气含氧量的有效控制. 面向城市固废焚烧过程烟气含氧量控制的实际需求, 提出一种基于数据驱动的烟气含氧量自适应预测控制方法. 首先, 采用自适应模糊C均值(Fuzzy C-means, FCM)算法辅助确定径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络隐含层神...
2023, 49(11): 2350-2359.
doi: 10.16383/j.aas.c210532
摘要:
由于点云的非结构性和无序性, 目前已有的点云分类网络在精度上仍然需要进一步提高. 通过考虑局部结构的构建、全局特征聚合和损失函数改进三个方面, 构造一个有效的点云分类网络. 首先, 针对点云的非结构性, 通过学习中心点特征与近邻点特征之间的关系, 为不规则的近邻点分配不同的权重, 以此构建局部结构; 然后, 使用注意力思想, 提出加权平均池化(Weighted average pooling, WAP), 通过自注意力方式, 学习每个高维特征的注意力分数, 在应对点云无序性的同时, 可以有效地聚...
由于点云的非结构性和无序性, 目前已有的点云分类网络在精度上仍然需要进一步提高. 通过考虑局部结构的构建、全局特征聚合和损失函数改进三个方面, 构造一个有效的点云分类网络. 首先, 针对点云的非结构性, 通过学习中心点特征与近邻点特征之间的关系, 为不规则的近邻点分配不同的权重, 以此构建局部结构; 然后, 使用注意力思想, 提出加权平均池化(Weighted average pooling, WAP), 通过自注意力方式, 学习每个高维特征的注意力分数, 在应对点云无序性的同时, 可以有效地聚...
2023, 49(11): 2360-2373.
doi: 10.16383/j.aas.c210313
摘要:
针对黑猩猩优化算法(Chimp optimization algorithm, ChOA)存在收敛速度慢、精度低和易陷入局部最优值问题, 提出一种融合多策略的黄金正弦黑猩猩优化算法(Multi-strategy golden sine chimp optimization algorithm, IChOA). 引入Halton序列初始化种群, 提高初始化种群的多样性, 加快算法收敛, 提高收敛精度; 考虑到收敛因子和权重因子对于平衡算法勘探和开发能力的重要作用, 引入改进的非线性收敛因子和自适应...
针对黑猩猩优化算法(Chimp optimization algorithm, ChOA)存在收敛速度慢、精度低和易陷入局部最优值问题, 提出一种融合多策略的黄金正弦黑猩猩优化算法(Multi-strategy golden sine chimp optimization algorithm, IChOA). 引入Halton序列初始化种群, 提高初始化种群的多样性, 加快算法收敛, 提高收敛精度; 考虑到收敛因子和权重因子对于平衡算法勘探和开发能力的重要作用, 引入改进的非线性收敛因子和自适应...
2023, 49(11): 2374-2385.
doi: 10.16383/j.aas.c200361
摘要:
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles, UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning, CTP)效率, 在解耦序列凸优化(Sequential convex programming, SCP)方法基础上, 提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法. 首先引入松弛变量, 构建子问题的等价描述形式, 并推导该形式下的子问题最优性条件. 然后在预测−校正原对偶内点法的框架下, 构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算...
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles, UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning, CTP)效率, 在解耦序列凸优化(Sequential convex programming, SCP)方法基础上, 提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法. 首先引入松弛变量, 构建子问题的等价描述形式, 并推导该形式下的子问题最优性条件. 然后在预测−校正原对偶内点法的框架下, 构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算...
2023, 49(11): 2386-2395.
doi: 10.16383/j.aas.c210425
摘要:
在显著性目标检测网络的设计中, U型结构使用广泛. 但是在U型结构显著性检测方法中, 普遍存在空间位置细节丢失和边缘难以细化的问题, 针对这些问题, 提出一种基于语义信息引导特征聚合的显著性目标检测网络, 通过高效的特征聚合来获得精细的显著性图. 该网络由混合注意力模块(Mixing attention module, MAM)、增大感受野模块(Enlarged receptive field module, ERFM)和多层次聚合模块(Multi-level aggregation modul...
在显著性目标检测网络的设计中, U型结构使用广泛. 但是在U型结构显著性检测方法中, 普遍存在空间位置细节丢失和边缘难以细化的问题, 针对这些问题, 提出一种基于语义信息引导特征聚合的显著性目标检测网络, 通过高效的特征聚合来获得精细的显著性图. 该网络由混合注意力模块(Mixing attention module, MAM)、增大感受野模块(Enlarged receptive field module, ERFM)和多层次聚合模块(Multi-level aggregation modul...
2023, 49(11): 2396-2408.
doi: 10.16383/j.aas.c190761
摘要:
针对一些智能优化算法缺乏完备数学物理理论基础的现状, 利用优化问题和量子物理在概率意义上的相似性, 建立优化问题的薛定谔方程, 将优化问题转化为以目标函数为约束条件的基态波函数问题, 同时利用波函数定义了算法的能量、隧道效应和熵, 实现了以波函数为中心的优化问题量子模型. 这一纲要利用了量子物理完备的理论框架, 建立起了优化问题与量子理论广泛的内在联系. 从量子物理的角度回答了优化问题解的概率描述, 邻域采样函数的选择, 算法演化的过程设计, 多尺度过程的必要性等问题. 智能优化算法的量子理论纲...
针对一些智能优化算法缺乏完备数学物理理论基础的现状, 利用优化问题和量子物理在概率意义上的相似性, 建立优化问题的薛定谔方程, 将优化问题转化为以目标函数为约束条件的基态波函数问题, 同时利用波函数定义了算法的能量、隧道效应和熵, 实现了以波函数为中心的优化问题量子模型. 这一纲要利用了量子物理完备的理论框架, 建立起了优化问题与量子理论广泛的内在联系. 从量子物理的角度回答了优化问题解的概率描述, 邻域采样函数的选择, 算法演化的过程设计, 多尺度过程的必要性等问题. 智能优化算法的量子理论纲...
2023, 49(11): 2409-2425.
doi: 10.16383/j.aas.c220424
摘要:
相关滤波算法(Correlation filter, CF)已广泛应用于无人机目标跟踪. 然而, 受无人机 (Unmanned aerial vehicle, UAV) 平台本身计算性能的制约, 现有的无人机相关滤波跟踪算法大都仅采用手工特征来描述目标的外观, 难以获得目标的全面语义信息. 并且这些跟踪算法仅能较好地进行光照条件良好场景下的跟踪, 而在跟踪夜间场景下的目标时性能严重下降. 此外, 相关滤波跟踪器采用余弦窗口来抑制循环移位产生的边界效应, 缩小了样本提取区域, 产生了训练样本污染的...
相关滤波算法(Correlation filter, CF)已广泛应用于无人机目标跟踪. 然而, 受无人机 (Unmanned aerial vehicle, UAV) 平台本身计算性能的制约, 现有的无人机相关滤波跟踪算法大都仅采用手工特征来描述目标的外观, 难以获得目标的全面语义信息. 并且这些跟踪算法仅能较好地进行光照条件良好场景下的跟踪, 而在跟踪夜间场景下的目标时性能严重下降. 此外, 相关滤波跟踪器采用余弦窗口来抑制循环移位产生的边界效应, 缩小了样本提取区域, 产生了训练样本污染的...
2023, 49(11): 2426-2436.
doi: 10.16383/j.aas.c180777
摘要:
针对基于Docker容器的分布式云计算下出现负载不均衡问题, 有必要将较高负载服务器中的Docker容器进程迁移到其他相对空闲的服务器上. 而传统的容器迁移算法忽视了容器本身的特征, 从而导致在迁移过程中传输效率低下. 基于此, 利用第三方管理平台和数据预存储阈值机制, 提出一种Docker容器动态迁移预存储算法PF-Docker. 首先将Docker容器内部进程运行相关文件和流动数据预存至云端存储器, 然后通过预存储阈值机制减少流动数据的无效传输, 最后在停机传输阶段将流动数据和冗余数据传输给...
针对基于Docker容器的分布式云计算下出现负载不均衡问题, 有必要将较高负载服务器中的Docker容器进程迁移到其他相对空闲的服务器上. 而传统的容器迁移算法忽视了容器本身的特征, 从而导致在迁移过程中传输效率低下. 基于此, 利用第三方管理平台和数据预存储阈值机制, 提出一种Docker容器动态迁移预存储算法PF-Docker. 首先将Docker容器内部进程运行相关文件和流动数据预存至云端存储器, 然后通过预存储阈值机制减少流动数据的无效传输, 最后在停机传输阶段将流动数据和冗余数据传输给...
