1994年 第20卷 第3期
1994, 20(3): 257-264.
摘要:
研究了机器人班组在执行各种任务时的协调控制.由于机器人班组是由多个能力有限的 机器人组成的,被操作的对象可以是一个刚体、柔性体或机械系统,而且需要跟踪的运动也可 以是各种各样的,所以整个系统是相当复杂的.这样的机械系统,按其力学性质可以将要实现 的控制任务加以分解,从而实现递阶控制,各层的控制只完成被分解出来的特定的较简单的任 务,而各机器人之间的协调由自组织算法自动完成.
研究了机器人班组在执行各种任务时的协调控制.由于机器人班组是由多个能力有限的 机器人组成的,被操作的对象可以是一个刚体、柔性体或机械系统,而且需要跟踪的运动也可 以是各种各样的,所以整个系统是相当复杂的.这样的机械系统,按其力学性质可以将要实现 的控制任务加以分解,从而实现递阶控制,各层的控制只完成被分解出来的特定的较简单的任 务,而各机器人之间的协调由自组织算法自动完成.
1994, 20(3): 265-270.
摘要:
属性关系图中存在着有向弧和多重弧,它是一种不对称的图,Hopfield网络是对称联接 的,通过定义节点属性距离和节点对关系弧属性距离,解决了不对称问题,从而把属性关系图 的匹配转化成可用Hopfield网络求解的形式.同时,又把误差校正思想引入了神经网络,使 网络可以实现随机语义网的匹配.
属性关系图中存在着有向弧和多重弧,它是一种不对称的图,Hopfield网络是对称联接 的,通过定义节点属性距离和节点对关系弧属性距离,解决了不对称问题,从而把属性关系图 的匹配转化成可用Hopfield网络求解的形式.同时,又把误差校正思想引入了神经网络,使 网络可以实现随机语义网的匹配.
1994, 20(3): 271-277.
摘要:
CIMS生产线中缓冲区的状态是分析CIMS生产线的关键,当缓冲区的容量增加时,缓冲 区的状态增加,使系统的状态增加,给分析问题带来困难.本文利用缓冲区状态之间的关系, 把容量为K的缓冲区的K+1个状态简化为全空、不空不满、全满三个状态,并利用前后级工 作站正常、故障所出现的四种情形,对CIMS生产线的可靠性问题进行了分析和研究,提出了 三个状态简化的定理,得到了简化后三个状态之间的状态转移率,使得我们能够比较容易地分 析CIMS出产线的可靠性问题.
CIMS生产线中缓冲区的状态是分析CIMS生产线的关键,当缓冲区的容量增加时,缓冲 区的状态增加,使系统的状态增加,给分析问题带来困难.本文利用缓冲区状态之间的关系, 把容量为K的缓冲区的K+1个状态简化为全空、不空不满、全满三个状态,并利用前后级工 作站正常、故障所出现的四种情形,对CIMS生产线的可靠性问题进行了分析和研究,提出了 三个状态简化的定理,得到了简化后三个状态之间的状态转移率,使得我们能够比较容易地分 析CIMS出产线的可靠性问题.
1994, 20(3): 278-285.
摘要:
机器人模型通常写为H(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ,其中可适当定义矩阵C(q,q)使 得H-2C是反对称阵,这一性质对机器人控制设计十分有用.目前文献中认为这样的C是 唯一确定的.本文采用数学力学工具Spatial Notation推导出一种新形式的机器人模型,证 明了上述C并非唯一确定的.文中还以Slotine,Li的著名自适应控制方案为例说明,若用 本文的新模型替换传统模型,将会设计出实时计算量少得多的控制算法.
机器人模型通常写为H(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ,其中可适当定义矩阵C(q,q)使 得H-2C是反对称阵,这一性质对机器人控制设计十分有用.目前文献中认为这样的C是 唯一确定的.本文采用数学力学工具Spatial Notation推导出一种新形式的机器人模型,证 明了上述C并非唯一确定的.文中还以Slotine,Li的著名自适应控制方案为例说明,若用 本文的新模型替换传统模型,将会设计出实时计算量少得多的控制算法.
1994, 20(3): 286-291.
摘要:
为了使机器人能跟踪并抓取运动目标,实时给出目标物的运动参数是首要问题,也是个困 难的问题.本文给出一种物体二维运动的快速估计算法,不需要抽取物体特征,也不需要事先 知道物体的模型,而是通过运动物体序列图像的复数矩与运动参数之间的关系,来恢复物体的 二维运动.该算法与基于傅里叶描述子的运动估计方法进行了比较,证明了算法的快速性和 准确性.
为了使机器人能跟踪并抓取运动目标,实时给出目标物的运动参数是首要问题,也是个困 难的问题.本文给出一种物体二维运动的快速估计算法,不需要抽取物体特征,也不需要事先 知道物体的模型,而是通过运动物体序列图像的复数矩与运动参数之间的关系,来恢复物体的 二维运动.该算法与基于傅里叶描述子的运动估计方法进行了比较,证明了算法的快速性和 准确性.
1994, 20(3): 292-299.
摘要:
基于时变遗忘因子、参数变化检测、向量遗忘因子思想,提出了一种新的自适应向量遗忘 因子辨识算法.它不仅能象Fortescue方法那样可以控制参数估计中参数变化总的信息,而 且能控制此信息如何分配到各个参数中去.还给出了该算法的收敛性证明及仿真结果.
基于时变遗忘因子、参数变化检测、向量遗忘因子思想,提出了一种新的自适应向量遗忘 因子辨识算法.它不仅能象Fortescue方法那样可以控制参数估计中参数变化总的信息,而 且能控制此信息如何分配到各个参数中去.还给出了该算法的收敛性证明及仿真结果.
1994, 20(3): 300-307.
摘要:
本文利用文献[10]中提出的线性系统特征结构配置结果和Hellman-Feynman定理,导 出了输出反馈系统闭环极点关于开环矩阵中受扰元素灵敏度的参数表达式,并在此基础上给 出了具有最小闭环极点灵敏度的输出反馈控制系统设计的一个算法.该算法简单、有效,且具 有较好的"最优性".
本文利用文献[10]中提出的线性系统特征结构配置结果和Hellman-Feynman定理,导 出了输出反馈系统闭环极点关于开环矩阵中受扰元素灵敏度的参数表达式,并在此基础上给 出了具有最小闭环极点灵敏度的输出反馈控制系统设计的一个算法.该算法简单、有效,且具 有较好的"最优性".
1994, 20(3): 308-315.
摘要:
根据操作人员对生产设备的实际手动控制数据,提出了辨识模糊控制规则,进而自动地生 成模糊控制状态作用表以及查询表的新颖方法.仿真研究表明,该方法是有效的.
根据操作人员对生产设备的实际手动控制数据,提出了辨识模糊控制规则,进而自动地生 成模糊控制状态作用表以及查询表的新颖方法.仿真研究表明,该方法是有效的.
1994, 20(3): 316-323.
摘要:
通过大量的数值计算和回归分析找出了矩阵的对角优势度与特征值摄动量的关系,进而 提出一种鲁棒的逆Nyquist阵列(RINA)设计方法,该方法既保持了INA方法的优点,又 使控制系统具有希望的鲁棒性.并针对伪对角化方法存在的不足之处提出一种"双环优势化" 方法.此外,也澄清了Doyle和Steln关于INA方法缺乏鲁棒性的提法.
通过大量的数值计算和回归分析找出了矩阵的对角优势度与特征值摄动量的关系,进而 提出一种鲁棒的逆Nyquist阵列(RINA)设计方法,该方法既保持了INA方法的优点,又 使控制系统具有希望的鲁棒性.并针对伪对角化方法存在的不足之处提出一种"双环优势化" 方法.此外,也澄清了Doyle和Steln关于INA方法缺乏鲁棒性的提法.
1994, 20(3): 324-332.
摘要:
智能控制是在常规控制理论与技术基础上的进一步发展与提高,目的是在非结构化、不确 定性与控制对象有强相互作用的环境中实现过程任务(追求目标)的闭环自动控制.虽然传统 人工智能方法应用于实际控制问题有很大困难,但是把对复杂环境建模的严格数学方法研究 同人工智能中新兴学派思想的研究紧密结合起来,有可能导致新的智能控制体系结构的产生 和发展.这种研究将会在"自上而下"和"自下而上"两个方向的交汇处取得重大突破.
智能控制是在常规控制理论与技术基础上的进一步发展与提高,目的是在非结构化、不确 定性与控制对象有强相互作用的环境中实现过程任务(追求目标)的闭环自动控制.虽然传统 人工智能方法应用于实际控制问题有很大困难,但是把对复杂环境建模的严格数学方法研究 同人工智能中新兴学派思想的研究紧密结合起来,有可能导致新的智能控制体系结构的产生 和发展.这种研究将会在"自上而下"和"自下而上"两个方向的交汇处取得重大突破.
1994, 20(3): 334-337.
摘要:
基于Fuzzy控制理论提出了归一Fuzzy量化及带修正函数的Fuzzy控制规则自调整 方法,并介绍了该法在甜菜制糖过程的成功应用.通过某糖厂的运行结果,证明了微机Fuzzy 控制在甜菜制糖过程应用的可行性与有效性.
基于Fuzzy控制理论提出了归一Fuzzy量化及带修正函数的Fuzzy控制规则自调整 方法,并介绍了该法在甜菜制糖过程的成功应用.通过某糖厂的运行结果,证明了微机Fuzzy 控制在甜菜制糖过程应用的可行性与有效性.
1994, 20(3): 338-341.
摘要:
基于拓扑特征保持的观点,对Kohonen自组织特征映射模型进行了推广和理论分析.实 验结果表明,采用推广后的模型,能够使自组织特征映射更好地保持特征空间的拓扑性质,从 而达到更好的应用效果.
基于拓扑特征保持的观点,对Kohonen自组织特征映射模型进行了推广和理论分析.实 验结果表明,采用推广后的模型,能够使自组织特征映射更好地保持特征空间的拓扑性质,从 而达到更好的应用效果.
1994, 20(3): 342-347.
摘要:
利用不变凸性的性质研究静态多随从诱导问题,得到了一类非线性诱导策略的存在性条 件.
利用不变凸性的性质研究静态多随从诱导问题,得到了一类非线性诱导策略的存在性条 件.
1994, 20(3): 348-351.
摘要:
神经网络的缺点之一在于它无法明显地表达其行为的含义.针对神经网络的不同结构, 通过给出节点取值不同的约束条件,描述了如何从神经网络提取知识,并对神经网络的行为进 行解释.举例说明了从神经网络提取产生式规划的策略.
神经网络的缺点之一在于它无法明显地表达其行为的含义.针对神经网络的不同结构, 通过给出节点取值不同的约束条件,描述了如何从神经网络提取知识,并对神经网络的行为进 行解释.举例说明了从神经网络提取产生式规划的策略.
1994, 20(3): 352-355.
摘要:
给出了一种求解闭能观子语言的算法,该算法经m步(系统中离散事件个数)收敛,并且由 它求出的闭可观子语言总包括最大闭可识别子语言.
给出了一种求解闭能观子语言的算法,该算法经m步(系统中离散事件个数)收敛,并且由 它求出的闭可观子语言总包括最大闭可识别子语言.
1994, 20(3): 356-359.
摘要:
基于H∞理论提出了关联大系统分散鲁棒控制的一种新的设计方法.得到的控制器不但 使闭环系统渐近稳定,而且能使闭环系统从扰动输入到被控输出的传递矩阵的H∞范数小于 某个给定的扰动变小常数,并对系统参数的不确定性具有鲁棒性.
基于H∞理论提出了关联大系统分散鲁棒控制的一种新的设计方法.得到的控制器不但 使闭环系统渐近稳定,而且能使闭环系统从扰动输入到被控输出的传递矩阵的H∞范数小于 某个给定的扰动变小常数,并对系统参数的不确定性具有鲁棒性.
1994, 20(3): 360-365.
摘要:
针对非线性时滞系统,讨论了输出跟踪控制的高阶迭代学习算法,并给出了算法的收敛性 证明.当由于重复定位等原因造成初态偏差时,提出一种反复学习方案,完成初态和轨迹跟 踪,它对初态偏差有较强的鲁棒性.仿真结果表明了该算法的有效性.
针对非线性时滞系统,讨论了输出跟踪控制的高阶迭代学习算法,并给出了算法的收敛性 证明.当由于重复定位等原因造成初态偏差时,提出一种反复学习方案,完成初态和轨迹跟 踪,它对初态偏差有较强的鲁棒性.仿真结果表明了该算法的有效性.
1994, 20(3): 366-370.
摘要:
本文讨论了广义系统的两种不确定型Ex=(A+δA)x+Bu(t),y(t)=Cx(t), Ex(t)=(A+δA)x(t)+(B+δB)u(r),y(t)=(C+δC)x(t)的脉冲控制,其中δA, δB,δC都是不确定量,在一定条件下给出了脉冲控制器的构造方法.
本文讨论了广义系统的两种不确定型Ex=(A+δA)x+Bu(t),y(t)=Cx(t), Ex(t)=(A+δA)x(t)+(B+δB)u(r),y(t)=(C+δC)x(t)的脉冲控制,其中δA, δB,δC都是不确定量,在一定条件下给出了脉冲控制器的构造方法.
1994, 20(3): 371-374.
摘要:
产生式系统是一种重要的人工智能程序设计语言,但却比较难于应用到实时领域之中. 本文在分析其在实时应用方面两个主要不足的基础上,对实现实时产生式系统的几种可能途 径与方法做了较为深入的探讨.
产生式系统是一种重要的人工智能程序设计语言,但却比较难于应用到实时领域之中. 本文在分析其在实时应用方面两个主要不足的基础上,对实现实时产生式系统的几种可能途 径与方法做了较为深入的探讨.
