1992年 第18卷 第6期
1992, 18(6): 641-646.
摘要:
本文主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征.特别对 包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述.利用这些结果,文中首先给 出了离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充要条件,然后推广到连续扰动系统,获得了一个 Kharitonov型的结果,使得两种扰动下的鲁棒干扰解耦问题在理论上得到了完整的解决.
本文主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征.特别对 包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述.利用这些结果,文中首先给 出了离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充要条件,然后推广到连续扰动系统,获得了一个 Kharitonov型的结果,使得两种扰动下的鲁棒干扰解耦问题在理论上得到了完整的解决.
1992, 18(6): 647-654.
摘要:
本文提出了一种新的输入变量和输出变量模糊子集的定义方法,利用zadeh的max-min 推理合成算法得到了一种通用的模糊逻辑控制算法.应用该模糊逻辑控制算法在兰化公司化 肥厂对尿素合成塔的氨、碳比进行了控制,其控制效果好于人工控制.
本文提出了一种新的输入变量和输出变量模糊子集的定义方法,利用zadeh的max-min 推理合成算法得到了一种通用的模糊逻辑控制算法.应用该模糊逻辑控制算法在兰化公司化 肥厂对尿素合成塔的氨、碳比进行了控制,其控制效果好于人工控制.
1992, 18(6): 655-661.
摘要:
本文用链系统的结构分散化模型描述受控系统的动态特性,该模型以子系统级模型给出, 显含人工对系统因果分析的经验知识.文中引入了因果链、链结构和链能达性等概念,研究了 有关性质,并讨论了一个实例.
本文用链系统的结构分散化模型描述受控系统的动态特性,该模型以子系统级模型给出, 显含人工对系统因果分析的经验知识.文中引入了因果链、链结构和链能达性等概念,研究了 有关性质,并讨论了一个实例.
1992, 18(6): 662-670.
摘要:
计算机的有限字长对数字控制器的实现有重要影响.本文介绍了△变换及其δ算子的数 字控制器的实现方法,证明了δ算子实现方法在系数有限字长表示、运算中对舍入及截尾误差 的影响;有限字长非线性因素对极限环振荡的影响等方面,都优于常用的z变换及其q算子的 数字控制器实现方法.本文还提供了某型飞机的数字控制器在z变换和△变换下的不同有限 字长特性的数字仿真.
计算机的有限字长对数字控制器的实现有重要影响.本文介绍了△变换及其δ算子的数 字控制器的实现方法,证明了δ算子实现方法在系数有限字长表示、运算中对舍入及截尾误差 的影响;有限字长非线性因素对极限环振荡的影响等方面,都优于常用的z变换及其q算子的 数字控制器实现方法.本文还提供了某型飞机的数字控制器在z变换和△变换下的不同有限 字长特性的数字仿真.
1992, 18(6): 671-678.
摘要:
本文针对由参数未知、存在有界扰动和非线性关联的子系统组成的大规模互联系统,提出 了一种新的分散模型参考自适应控制法.它适用于孤立子系统传递函数的相对阶次n*i为任 意值的情况.根据李雅普诺夫稳定性理论,文中证明了这种分散自适应控制系统全局稳定的 充分条件.与有关文献所介绍的方法相比,本文的方法可用于n*i>2的场合,因而它更具有 一般性和实用性.
本文针对由参数未知、存在有界扰动和非线性关联的子系统组成的大规模互联系统,提出 了一种新的分散模型参考自适应控制法.它适用于孤立子系统传递函数的相对阶次n*i为任 意值的情况.根据李雅普诺夫稳定性理论,文中证明了这种分散自适应控制系统全局稳定的 充分条件.与有关文献所介绍的方法相比,本文的方法可用于n*i>2的场合,因而它更具有 一般性和实用性.
1992, 18(6): 679-685.
摘要:
本文提出一种新的更适合柔性制造系统(FMS)建模的扩展高级E-Net,简称EHLEP-N (Extended High Level Evaluation Petri Net).将EHLEP-N与专家系统技术相结合,使 EHLEP-N对FMS更具有描述性,推理和决策能力.以EHLEP-N为FMS的建模工具,设 计并建立FMS实时调度控制专家系统.借助于该系统,提出并研究新的旨在减少空闲(noinputs) 和消除阻塞的实时动态再调度规则.加工实验结果表明:1)该系统满足实时性和调 度控制功能的要求;2)新规则的产率(throughputs)比传统规则平均提高7％.
本文提出一种新的更适合柔性制造系统(FMS)建模的扩展高级E-Net,简称EHLEP-N (Extended High Level Evaluation Petri Net).将EHLEP-N与专家系统技术相结合,使 EHLEP-N对FMS更具有描述性,推理和决策能力.以EHLEP-N为FMS的建模工具,设 计并建立FMS实时调度控制专家系统.借助于该系统,提出并研究新的旨在减少空闲(noinputs) 和消除阻塞的实时动态再调度规则.加工实验结果表明:1)该系统满足实时性和调 度控制功能的要求;2)新规则的产率(throughputs)比传统规则平均提高7％.
1992, 18(6): 686-693.
摘要:
本文讨论了二维非线性系统在线性群作用下的对称性,及GL(2,R)的所有连通子群.换 言之,本文研究了控制系统的一切可能的线性对称性.文中给出各种情况下的充分必要条件, 并且对各类线性对称系统的构造给出完整的描述,从而显示了大量对称控制系统的存在性.
本文讨论了二维非线性系统在线性群作用下的对称性,及GL(2,R)的所有连通子群.换 言之,本文研究了控制系统的一切可能的线性对称性.文中给出各种情况下的充分必要条件, 并且对各类线性对称系统的构造给出完整的描述,从而显示了大量对称控制系统的存在性.
1992, 18(6): 694-702.
摘要:
本文提出了在一类典型函数输入激励下,线性定常系统的快速仿真算法以及一种求取系 统解析解的算法.快速仿真算法具有高精度、高数值稳定性的特点,可在其他算法无法收敛的 步长下进行仿真;并对线性系统"自治化"的状态增广方法及对高阶微分方程描述系统的初值 变换算法.系统解析解算法可处理含有复特征根的情形.本文提出的各种算法均在CAAD 成果中实现[3],使用极为方便.
本文提出了在一类典型函数输入激励下,线性定常系统的快速仿真算法以及一种求取系 统解析解的算法.快速仿真算法具有高精度、高数值稳定性的特点,可在其他算法无法收敛的 步长下进行仿真;并对线性系统"自治化"的状态增广方法及对高阶微分方程描述系统的初值 变换算法.系统解析解算法可处理含有复特征根的情形.本文提出的各种算法均在CAAD 成果中实现[3],使用极为方便.
1992, 18(6): 703-711.
摘要:
本文针对仅有关节位置检测的关节型机器人,提出了一种考虑参数不确定性和状态不确 定性的变结构轨线跟踪控制算法.通过对两种不同类型观测器(线性反馈和变结构反馈)的研 究,用定理形式给出了由机器人、观测器和控制器组成的闭环系统渐近稳定的充分条件.非线 性滑动域替代线性滑动面取得了控制精度和控制平稳性的折衷.在作者自行研制的直接驱动 机器人DDR-1的实验中证实了这种算法的有效性.
本文针对仅有关节位置检测的关节型机器人,提出了一种考虑参数不确定性和状态不确 定性的变结构轨线跟踪控制算法.通过对两种不同类型观测器(线性反馈和变结构反馈)的研 究,用定理形式给出了由机器人、观测器和控制器组成的闭环系统渐近稳定的充分条件.非线 性滑动域替代线性滑动面取得了控制精度和控制平稳性的折衷.在作者自行研制的直接驱动 机器人DDR-1的实验中证实了这种算法的有效性.
1992, 18(6): 712-715.
摘要:
本文给出了一种关于自适应控制系统设计的方法,该方法的特点是把自适应控制律的设 计问题转化为参数辨识问题,使非线性系统与多输入系统的处理变得较容易,而且使算法得到 简化.
本文给出了一种关于自适应控制系统设计的方法,该方法的特点是把自适应控制律的设 计问题转化为参数辨识问题,使非线性系统与多输入系统的处理变得较容易,而且使算法得到 简化.
1992, 18(6): 716-719.
摘要:
本文给出了串行生产线的极大代数上的随机线性状态方程,证明了扰动分析适用于这类 DEDS系统,并给出了其扰动分析的计算方法,该法是较为简单的.
本文给出了串行生产线的极大代数上的随机线性状态方程,证明了扰动分析适用于这类 DEDS系统,并给出了其扰动分析的计算方法,该法是较为简单的.
1992, 18(6): 720-723.
摘要:
本文用现代时间序列分析方法对雷达跟踪系统提出了一种新的自校正α-β跟踪滤波器, 它有如下优点:1)可处理带未知噪声统计和含未知模型参数的跟踪系统;2)基于ARMA新 息模型的在线辨识,可简单地计算α-β滤波器的参数;3)避免解稳态Riccati方程;4)具有渐 近最优(自校正)性.仿真例子说明了其有效性.
本文用现代时间序列分析方法对雷达跟踪系统提出了一种新的自校正α-β跟踪滤波器, 它有如下优点:1)可处理带未知噪声统计和含未知模型参数的跟踪系统;2)基于ARMA新 息模型的在线辨识,可简单地计算α-β滤波器的参数;3)避免解稳态Riccati方程;4)具有渐 近最优(自校正)性.仿真例子说明了其有效性.
1992, 18(6): 724-727.
摘要:
本文讨论了工业过程优化控制及操作过程运转专家系统的自适应实现问题,给出了知识 库的自组织结构及其实现方法.介绍了从过程操作数据中学习过程特性的学习系统SLFOD, 以及构成SLFOD的各要素,并给出仿真结果.
本文讨论了工业过程优化控制及操作过程运转专家系统的自适应实现问题,给出了知识 库的自组织结构及其实现方法.介绍了从过程操作数据中学习过程特性的学习系统SLFOD, 以及构成SLFOD的各要素,并给出仿真结果.
1992, 18(6): 728-732.
摘要:
本文研究一类部分同步离散事件系统分散监控与集中监控等价的条件,得到按控制指标 自然分解的分散监控实现方式,由此提出了整体、局部目标最优实现一致性问题,并讨论了分 散监控闭合回路的两种控制作用机理.最后给出了一种辅助分散监控的协调方案.
本文研究一类部分同步离散事件系统分散监控与集中监控等价的条件,得到按控制指标 自然分解的分散监控实现方式,由此提出了整体、局部目标最优实现一致性问题,并讨论了分 散监控闭合回路的两种控制作用机理.最后给出了一种辅助分散监控的协调方案.
1992, 18(6): 733-736.
摘要:
本文讨论了广义系统无穷模态的能检测性,并在Cobbn[1]等人工作的基础上提出了两类广 义能检测性概念和相应的充要判据.这些概念在广义系统的观测器设计理论中已被证明有着 很好的应用价值[3].
本文讨论了广义系统无穷模态的能检测性,并在Cobbn[1]等人工作的基础上提出了两类广 义能检测性概念和相应的充要判据.这些概念在广义系统的观测器设计理论中已被证明有着 很好的应用价值[3].
1992, 18(6): 737-741.
摘要:
本文讨论奇异系统的主从对策问题,给出系统开环主从策略的存在条件,推导了开环主从 策略.
本文讨论奇异系统的主从对策问题,给出系统开环主从策略的存在条件,推导了开环主从 策略.
1992, 18(6): 742-747.
摘要:
观测器控制系统中的观测器条件是系统的状态观测值渐近收敛于系统真实状态的根本 条件.本文首先提出了Luenberger观测器设计的一种参数方法,然后根据使观测器条件误差 为最小的准则,考虑了具有参数摄动的系统的鲁棒Luenberget观测器设计问题,给出了简单、 有效的算法.仿真结果说明了本文方法的有效性.
观测器控制系统中的观测器条件是系统的状态观测值渐近收敛于系统真实状态的根本 条件.本文首先提出了Luenberger观测器设计的一种参数方法,然后根据使观测器条件误差 为最小的准则,考虑了具有参数摄动的系统的鲁棒Luenberget观测器设计问题,给出了简单、 有效的算法.仿真结果说明了本文方法的有效性.
1992, 18(6): 748-751.
摘要:
本文讨论多资源有顺序关系的运算调度问题.算法中每步所需时间已知,用Petri网建 模可使问题高度结构化,搜索空间只限于符合顺序的可行解部分[1],求得有资源约束及无资源 约束两种条件下并行处理的最小时间跨度和相应的调度方案,所得结果为精确解.
本文讨论多资源有顺序关系的运算调度问题.算法中每步所需时间已知,用Petri网建 模可使问题高度结构化,搜索空间只限于符合顺序的可行解部分[1],求得有资源约束及无资源 约束两种条件下并行处理的最小时间跨度和相应的调度方案,所得结果为精确解.
1992, 18(6): 752-756.
摘要:
本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学 误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计 值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.
本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学 误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计 值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.
